MotionDriver

1. Введение

Это программа, которая переносит MotionDriver от компании InvenSense на RT-Thread для использования DMP в сериях MPU-6000, 6050, 6500, 9150 и 9250.

Текущий пример основан на f7 и mpu6050.

Тестирование показало:

Версия: Embedded MotionDriver 6.12

1.1 Структура каталога

1.2 Лицензия

Пакет MotionDriver следует лицензии LGPLv2.1. Подробности см. в файле LICENSE.

1.3 Зависимости

• RT-Thread 3.0+

2. Как открыть MotionDriver

Чтобы использовать пакет MotionDriver, выберите его в диспетчере пакетов RT-Thread. Путь следующий:

RT-Thread online packages
    peripheral libraries and drivers  --->
        MotionDriver2RTT: A package porting MotionDriver to RTT  --->

Перейдите в меню конфигурации пакета MotionDriver и настройте его в соответствии с вашими потребностями.

--- MotionDriver2RTT: A package porting MotionDriver to RTT                           
    [*]   Enable MotionDriver2RTT sample
       Version (latest)  --->

Enable MotionDriver2RTT sample: включить использование примера MotionDriver2RTT.

Затем позвольте диспетчеру пакетов RT-Thread автоматически обновиться или используйте команду pkgs --update, чтобы обновить пакет в BSP.

3. Использование MotionDriver

После открытия пакета MotionDriver он будет добавлен в проект bsp при компиляции bsp.

• Руководство по использованию MotionDriver находится в /documentation.
• Полное руководство по API доступно по этой ссылке.
• Дополнительные документы находятся в /docs. Обязательно ознакомьтесь с ними перед использованием.

4. Замечания

Проблема переполнения FIFO

Время вращения потока должно соответствовать частоте дискретизации mpu. Если происходит переполнение FIFO, уменьшите время вращения потока или увеличьте размер FIFO.

Размер FIFO определяется в строке 508 файла inv_mpu.c в каталоге motion_driver\core\driver\eMPL.

const struct hw_s hw = {
    .addr           = 0x68,
    .max_fifo       = 2048,
    ...
#endif
};

Проблемы с библиотекой mpl высокого уровня

В настоящее время библиотека mpl высокого уровня поддерживает только микроконтроллеры серии stm32, поскольку MotionDriver предоставляет только предварительно скомпилированную библиотеку mpl, а не исходный код.

Пример использует библиотеку mpl, поэтому он не может работать на микроконтроллерах, отличных от серии stm32.

Ошибка threshold

Quaternion is outside of threshold: если вы получаете эту ошибку, необходимо повысить приоритет потока.

5. Контакты & благодарности

• Поддержка: greedyhao
• Домашняя страница: https://github.com/greedyhao/MotionDriver2RTT