Слияние кода завершено, страница обновится автоматически
/**
* @Description: 本程序实现了锚节节点(Anchor)的相关功能，以及数据处理
* @FileName: Anchor.c
* @Author: 王非
* @Date: 2018.09.06
*/
#include "Anchor.h"
#include "E2PROM.h"
#include "string.h"
#include "uart.h"
#include "2G4.h"
#include "timer.h"
#include "function.h"
#include "motor.h"
// 存放中心站由433M信道传来的启动帧和电机控制帧
CommdInfo commdinfo = {{0x00}, 0, 0, false};
// RSSI读取命令结束
const uint8_t RSSI_OVER[8] = {'R', 'S', 'S', 'I', 'O', 'V', 'E', 'R'};
// 存放需求角度以及角度旋转的方向
DesAngle desangle = {'+', 0x0000};
extern uint16_t CurrentAngle;
// 存放锚节点的标号
Anchor_Number Anchor_Num = Anchor_None;
// 初始化设置计数器
uint8_t Init_time = 0;
extern uint8_t idata Msg_Index;
// 帧头类型的设计，用于串口解析函数1
uint8_t Commd_Head = 0;
// 协议解析状态机
State state_machine = NONE;
/*========================Functions================================*/
void Anchor_run()
{
while (1)
{
if (commdinfo.Commd_In_Flag == true)
{
commdinfo.Commd_In_Flag = false;
switch (commdinfo.Commd_Type)
{
case InitCommd: // 如果收到的命令是启动帧控制
if (Init_time == 0)
{
Init_time = Init_time + 1; // 为保证角度设置只是设置一次
// 先根据锚节点标号，对应到实际的角度值
switch (GetAnchorNumber())
{
case Anchor_1: // 锚节点1
CurrentAngle = CurrentAngle + 270;
break;
case Anchor_2: // 锚节点2
CurrentAngle = CurrentAngle + 360;
break;
case Anchor_3: // 锚节点3
CurrentAngle = CurrentAngle + 90;
break;
case Anchor_4: // 锚节点4
CurrentAngle = CurrentAngle + 180;
break;
default: // 如果不是锚节点
return;
break;
}
}
// 控制电机转动至初始位置
InitRound();
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
break;
case ControlCommd: // 如果收到的命令是电机控制帧命令
// 控制电机逐渐转动，直到转至需求角度
continueRound();
// 电机全部转动完毕之后，四号锚节点给433中心站发送 RSSIOVER 命令
if(Anchor_Num == Anchor_1)
{
// RSSI读取命令发送完毕
SendArrayHex(4, RSSI_OVER, 8);
return;
}
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
break;
case REST:
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
REST_MCU(); // 进行软件复位
return;
case NoneCommd:
break;
default:
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
break;
}
// 命令类型复位，等待下一次接收
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
}
}
}
bool ReadAnchorNumber()
{
uint16_t ADDR = 0x0000; // 锚节点信息存放的默认地址
uint8_t Msg[2] = {0x00};
IapReadFlash(ADDR, 2, Msg);
if (Msg[0] != 'a') // 如果不是锚节点
{
return false;
}
Anchor_Num = Msg[1] - '0'; // 得到实际的标号
return true;
}
uint8_t GetAnchorNumber()
{
return Anchor_Num;
}
void getMsgAngle(uint8_t Msg)
{
switch(state_machine)
{
case NONE:
if(Msg == 'm')
{
state_machine = HEAD1;//第一帧帧头开始
}
else
{
state_machine = NONE;// 不是帧头开始，状态机复位
}
break;
case HEAD1:
if(Msg == 'm')
{
state_machine = HEAD2;
}
else
{
state_machine = NONE; // 帧头监测有误，状态机复位
}
break;
case HEAD2:
switch(Msg)
{
case 'I':
state_machine = MSG;
commdinfo.Commd_Type = InitCommd;
break;
case 'C':
state_machine = MSG;
commdinfo.Commd_Type = ControlCommd;
break;
case 'R':
state_machine = MSG;
commdinfo.Commd_Type = REST;
break;
default:
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
state_machine = NONE; // 命令类型有误，状态机复位
break;
}
break;
case MSG:
commdinfo.Commd[commdinfo.Commd_Index] = Msg;
// Msg_Index += 1;
// commdinfo.Commd_Index = Msg_Index;
commdinfo.Commd_Index += 1;
if(commdinfo.Commd_Index == 3) // 数据接收完毕
{
Msg_Index = 0;
commdinfo.Commd_Index = Msg_Index;
state_machine = TAIL1; // 状态机切换至尾帧检测
desangle.F = commdinfo.Commd[0]; // 得到转动方向
desangle.ANGLE = (commdinfo.Commd[1] << 8) | commdinfo.Commd[2]; // 得到转动的角度
}
break;
case TAIL1:
if(Msg == 'm')
{
state_machine = TAIL2;
}
else
{
state_machine = NONE; // 帧尾出现问题，状态机复位
memset((commdinfo.Commd), 0x00, 3);
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
desangle.F = 0;
desangle.ANGLE = 0x0000;
}
break;
case TAIL2:
if(Msg == 'm') // 完整有效的数据包接收完毕
{
state_machine = NONE; // 状态机复位，准备下一次数据接收
commdinfo.Commd_In_Flag = true;
if(commdinfo.Commd_Type == REST)
{
REST_MCU(); // 进行软件复位,保证复位具有最高的优先级
}
}
else
{
state_machine = NONE; // 帧尾出现问题，状态机复位
commdinfo.Commd_In_Flag = false;
memset((commdinfo.Commd), 0x00, 3);
commdinfo.Commd_Type = NoneCommd;
desangle.F = 0;
desangle.ANGLE = 0x0000;
}
break;
default:
state_machine = NONE; // 状态机出现问题，状态机复位
break;
}
}
int16_t getCurrentAngle()
{
return CurrentAngle;
}
void Send_GetRssiCommd(int16_t ActualAngle)
{
uint8_t i = 0;
// 读取控制帧 帧头 标号 符号 角度 次数 帧尾
uint8_t getrssicommd[9] = {'a', 'b', 0, 0x00, 0x00, 0x00, 0, 'a', 'b'};
// 存入当前标号
getrssicommd[2] = GetAnchorNumber();
// 存入角度信息
if (ActualAngle > 0)
{
getrssicommd[3] = '+';
ActualAngle = ActualAngle;
}
else
{
getrssicommd[3] = '-';
ActualAngle = -ActualAngle;
}
// 存放角度的绝对值
getrssicommd[4] = (ActualAngle >> 8) & 0xff;
getrssicommd[5] = ActualAngle & 0xff;
for (i = 0; i < 10; i++) // 每个Anchor每次发送10个RSSI控制帧
{
getrssicommd[6] = i + 1;
Tx_Msg_2G4(getrssicommd, 9);
// 每次延时50ms
Hal_DelayXms(50);
}
}
void InitRound()
{
#ifdef UART_1
uint8_t angle[2] = {0x00};
#endif
/**
* 电机旋转 7.8度/s
*/
// 进行初始角度设置
if (desangle.F == '+') // 逆时针旋转，向左转,度数增加
{
// 电机逆时针转动到目标角度
RoundLeft2Angle(desangle.ANGLE);
CurrentAngle = CurrentAngle + desangle.ANGLE;
}
else if (desangle.F == '-') // 顺时针旋转，向右转，度数减小,最后不要采用顺时针
{
// 电机顺时针转到目标角度
RoundRight2Angle(desangle.ANGLE);
if (CurrentAngle == 0)
{
CurrentAngle = 360;
}
CurrentAngle = CurrentAngle - desangle.ANGLE;
}
else
{
return;
}
#ifdef UART_1
angle[0] = (CurrentAngle >> 8) & 0xff;
angle[1] = CurrentAngle;
SendString(1, "The CurrentAngle is:");
SendHex2Ascills(1, angle, 2);
#endif
}
void continueRound()
{
#ifdef UART_1
uint8_t angle[2] = {0x00};
#endif
if (desangle.F == '+') // 逆时针旋转，向左转,度数增加
{
desangle.ANGLE += (CurrentAngle);
Hal_DelayXms((GetAnchorNumber() - 1) * 700);
Send_GetRssiCommd(CurrentAngle);
Hal_DelayXms((4 - GetAnchorNumber()) * 700);
while (CurrentAngle < desangle.ANGLE)
{
// 以6度的分辨率进行旋转
RoundLeft2Angle(6);
CurrentAngle = CurrentAngle + 6;
// 延时不同的时间进行RSSI读取控制命令帧的发送
Hal_DelayXms((GetAnchorNumber() - 1) * 700);
Send_GetRssiCommd(CurrentAngle);
// 将时间差补回来
Hal_DelayXms((4 - GetAnchorNumber()) * 700);
#ifdef UART_1
angle[0] = (CurrentAngle >> 8) & 0xff;
angle[1] = CurrentAngle & 0xff;
SendString(1, "The CurrentAngle is:");
SendHex2Ascills(1, angle, 2);
#endif
}
}
else if (desangle.F == '-') // 顺时针旋转，向右转，度数减小
{
desangle.ANGLE = (CurrentAngle)-desangle.ANGLE;
Hal_DelayXms((GetAnchorNumber() - 1) * 700);
Send_GetRssiCommd(CurrentAngle);
Hal_DelayXms((4 - GetAnchorNumber()) * 700);
while (CurrentAngle > desangle.ANGLE)
{
// 以6度的分辨率旋转
RoundRight2Angle(6);
CurrentAngle = CurrentAngle - 6;
// 延时不同的时间进行RSSI读取控制命令帧的发送
Hal_DelayXms((GetAnchorNumber() - 1) * 700);
Send_GetRssiCommd(CurrentAngle);
// 将时间差补回来
Hal_DelayXms((4 - GetAnchorNumber()) * 700);
#ifdef UART_1
angle[0] = (CurrentAngle >> 8) & 0xff;
angle[1] = CurrentAngle & 0xff;
SendString(1, "The CurrentAngle is:");
SendHex2Ascills(1, angle, 2);
#endif
}
}
}
Вы можете оставить комментарий после Вход в систему
Неприемлемый контент может быть отображен здесь и не будет показан на странице. Вы можете проверить и изменить его с помощью соответствующей функции редактирования.
Если вы подтверждаете, что содержание не содержит непристойной лексики/перенаправления на рекламу/насилия/вульгарной порнографии/нарушений/пиратства/ложного/незначительного или незаконного контента, связанного с национальными законами и предписаниями, вы можете нажать «Отправить» для подачи апелляции, и мы обработаем ее как можно скорее.
Опубликовать ( 0 )