Написано неплохо, но есть некоторая путаница. Поскольку используется hal, мне больше нравится подход с инкапсуляцией в struck и созданием HandleTypeDef. Модификация: напрямую инициализировать, а затем писать функции в соответствии с логикой библиотеки hal.
Например:
https://github.com/quen0n/DHT11-DHT22-STM32-HAL
https://github.com/leech001/MPU6050