##Список известных зависимостей ###ORB-SLAM2 версия 1.0

В этом документе мы перечисляем все фрагменты кода, включённые в ORB-SLAM2 и связанные библиотеки, которые не являются собственностью авторов ORB-SLAM2.

#####Код в папках src и include

• ORBextractor.cc. Это модифицированная версия orb.cpp из библиотеки OpenCV. Оригинальный код лицензирован BSD.

• PnPsolver.h, PnPsolver.cc. Это модифицированная версия epnp.h и epnp.cc Винсента Лепети. Этот код можно найти в популярных библиотеках компьютерного зрения с лицензией BSD, таких как OpenCV и OpenGV. Оригинальный код — FreeBSD.

• Функция ORBmatcher::DescriptorDistance в ORBmatcher.cc. Код взят из: http://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html#CountBitsSetParallel. Код находится в общественном достоянии.

#####Код в папке Thirdparty

• Весь код в папке DBoW2. Это модифицированная версия библиотек DBoW2 и DLib. Все файлы лицензированы BSD.

• Весь код в папке g2o. Это модифицированная версия g2o. Все файлы включены с лицензией BSD.

#####Зависимости библиотек

• Pangolin (визуализация и пользовательский интерфейс). Лицензия MIT.

• OpenCV. Лицензия BSD.

• Eigen3. Для версий старше 3.1.1 — MPL2, более ранние версии — LGPLv3.

• ROS (необязательно, только если вы создаёте Examples/ROS). Лицензия BSD. В manifest.xml единственными объявленными зависимостями пакетов являются roscpp, tf, sensor_msgs, image_transport, cv_bridge, которые лицензированы по лицензии BSD.