Инструкции можно найти по адресу: http://opencv.org. Требуется версия не ниже 2.4.3. Протестировано с OpenCV 2.4.11.

Eigen3

Требуется для g2o (см. ниже). Инструкции по загрузке и установке можно найти по адресу: http://eigen.tuxfamily.org. Требуется версия не ниже 3.1.0.

BLAS и LAPACK

BLAS и LAPACK библиотеки требуются для g2o (см. ниже). На Ubuntu:

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

DBoW2 и g2o (Включены в папку Thirdparty)

Мы используем модифицированные версии библиотеки DBoW2 для распознавания мест и библиотеки g2o для выполнения нелинейных оптимизаций. Обе модифицированные библиотеки (которые являются BSD) включены в папку Thirdparty.

ROS (необязательно)

Мы предоставляем несколько примеров для обработки живого ввода монокулярной, стереоскопической или RGB-D камеры с использованием ROS. Сборка этих примеров необязательна. Если вы хотите использовать ROS, необходима версия Hydro или более новая.

#3. Сборка библиотеки ORB-SLAM2 и примеры TUM/KITTI

Клонируйте репозиторий:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

У нас есть скрипт build.sh для сборки библиотек Thirdparty и ORB-SLAM2. Убедитесь, что вы установили все необходимые зависимости (см. раздел 2). Выполните:

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

Это создаст libORB_SLAM2.so в папке lib и исполняемые файлы mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc и stereo_euroc в папке Examples.

#4. Монокулярные примеры

TUM Dataset

1. Загрузите последовательность с сайта http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download и распакуйте её.

2. Выполните следующую команду. Измените TUMX.yaml на TUM1.yaml, TUM2.yaml или TUM3.yaml для последовательностей freiburg1, freiburg2 и freiburg3 соответственно. Измените PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER на папку с распакованной последовательностью.

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

KITTI Dataset

1. Скачайте набор данных (оттенки серого) с сайта http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php.

2. Выполните следующую команду. Замените KITTIX.yaml, выбрав KITTI00-02.yaml, KITTI03.yaml или KITTI04-12.yaml для последовательностей от 0 до 2, 3 и от 4 до 12 соответственно. Измените PATH_TO_DATASET_FOLDERна папку с распакованным набором данных. Измените SEQUENCE_NUMBER на 00, 01, 02,.., 11.

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

EuRoC Dataset

1. Скачайте последовательность (формат ASL) с сайта http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets.

2. Выполните первую команду для последовательностей V1 и V2 или вторую команду для последовательностей MH. Измените PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER и SEQUENCE в соответствии с последовательностью, которую вы хотите запустить.

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt 

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt 

#5. Стереопримеры

KITTI Dataset

1. Скачайте набор данных (оттенки серого) с сайта http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

2. Выполните следующую команду. Замените KITTIX.yaml, выбрав KITTI00-02.yaml, KITTI03.yaml или KITTI04-12.yaml для последовательностей от 0 до 2, 3 и от 4 до 12 соответственно. Измените PATH_TO_DATASET_FOLDERна папку с распакованным набором данных. Измените SEQUENCE_NUMBER на 00, 01, 02,.., 11.

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASE_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

EuRoC Dataset

1. Скачайте последовательность (формат ASL) с сайта http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

2. Выполните первую команду для последовательностей V1 и V2 или

Примечание: В тексте запроса были обнаружены некоторые ошибки форматирования, которые были исправлены при переводе.