Для функции интерфейса типа float position_pid(PID *pid) если вы хотите, чтобы вызывающий объект мог изменять только член actual_value структуры PID, рекомендуется изменить прототип функции на float position_pid(void *pid_handle, float actual_value); а затем внутри функции использовать приведение типов PID *pid = (PID *)pid_handle; 61 строка pid->actual_value += uk; не имеет практического смысла.