Выпуск 9.0

Платформа Apollo с открытым исходным кодом версии 9.0 ещё больше фокусируется на улучшении процесса разработки и отладки, предоставляя разработчикам систем автономного вождения унифицированную платформу инструментов разработки и простые в расширении интерфейсы программных фреймворков восприятия и планирования. Новая версия изменяет метод разработки расширений для PnC и восприятия на основе управления пакетами. Она оптимизирует разделение компонентов и управление конфигурацией в соответствии с бизнес-логикой, упрощая процесс вызова.

В дополнение к методу расширения компонентов был добавлен более лёгкий метод расширения плагинов, упрощающий процесс расширения. В новой версии представлен Dreamview Plus — совершенно новый инструмент разработчика, который предлагает режимы для удобного использования в различных сценариях, настройку визуализации макета панели и ресурсный центр, предоставляющий более богатые ресурсы для разработки. Кроме того, модели обнаружения LiDAR и камеры в новой версии были обновлены для улучшения результатов, а также были открыты методы инкрементного обучения для лёгкого расширения. Одновременно была добавлена поддержка 4D миллиметрового радара. Наконец, новая версия адаптирована к архитектуре ARM и поддерживает компиляцию и запуск на Orin, предоставляя разработчикам дополнительные возможности устройств.

Основные новые функции и улучшения:

Схема разработки расширений PnC на основе управления пакетами:

• унифицированные внешние интерфейсы для отделения операционного уровня и модуля PNC;
• совершенно новый метод расширения плагина, чтобы облегчить разработчикам разработку и развёртывание их функциональности;
• глобальные параметры и локальные параметры разделены, что позволяет разработчикам запрашивать и изменять параметры.

Схема разработки восприятия на основе управления пакетами:

• повторное разделение компонентов восприятия на основе «функциональной» детализации для облегчения повторного использования;
• совершенно новый режим разработки плагинов для облегчения замены алгоритмов в существующем конвейере восприятия;
• упрощённая и унифицированная конфигурация, позволяющая разработчикам запрашивать и изменять параметры в любое время.

Совершенно новый инструмент разработчика Dreamview Plus:

• организация сценариев использования инструмента разработки на основе «режима», такого как режим восприятия, режим PnC и режим тестирования транспортного средства;
• инкапсуляция каждой функции визуализации в отдельную панель и поддержка разработчиков в настройке панели;
• предоставление различных ресурсов, таких как карты, сценарии, конфигурации транспортных средств и записи данных в ресурсном центре, для облегчения разработки и отладки.

Полностью обновлённая модель восприятия для поддержки инкрементального обучения:

• CenterPoint используется по умолчанию для замены модели CNNSeg в конвейере восприятия LiDAR, а YOLOX+YOLO3D используется по умолчанию для замены исходной модели YOLO в конвейере восприятия камеры;
• предоставляется инкрементное обучение для улучшения возможностей модели восприятия в конкретных сценариях с использованием небольшого количества аннотированных данных и предварительно обученных моделей Apollo;
• поддерживается 4D миллиметровый радар от драйвера оборудования до слоя модели восприятия.

[Примечание] Все модели и методологии, включённые в Apollo 9.0, предназначены только для исследовательских целей. Использование этих моделей в коммерческих целях НЕ рекомендуется, и вы действуете на свой страх и риск. Пожалуйста, будьте осторожны при использовании Apollo 9.0 с достаточными механизмами защиты. Мы высоко ценим ваши отзывы, которые помогут нам постоянно улучшать модели.

Выпуск 8.0

Apollo 8.0 — это попытка предоставить расширяемую программную среду и полный цикл разработки для разработчиков систем автономного вождения. Apollo 8.0 представляет легко используемые пакеты для организации программных модулей. Apollo 8.0 объединяет весь процесс разработки восприятия, сочетая сервис обучения моделей, инструмент развёртывания моделей и комплексный инструмент визуальной проверки. И ещё три новые модели глубокого обучения включены в Apollo 8.0 для модуля восприятия. Сервис моделирования модернизирован за счёт интеграции локального симулятора в Dreamview для предоставления мощного инструмента отладки разработчику PnC.

Основные функции и улучшения

• Многократное использование. Пакет программного обеспечения

• Реорганизовать модули на основе пакета для обеспечения функциональности в удобной для использования форме.

• Быстрый процесс установки на основе пакета, см. Установка — метод пакета.

• Поддержка настройки, публикации и совместного использования пакета.

Новые модели глубокого обучения

• CenterPoint — двухэтапная модель обнаружения препятствий в 3D с центром в качестве основы.
• CaDDN — модель обнаружения препятствий с помощью камеры.
• BEV PETR — модель обнаружения препятствий с помощью камеры.

Полный процесс разработки восприятия

• Поддержка Paddle3D для предоставления услуг по обучению моделей.
• Предоставление инструмента развёртывания модели путём нормализации метаданных модели.
• Предоставление визуального инструмента проверки в Dreamview.

[Примечание] Все модели и методологии, включённые в Apollo 8.0, предназначены только для исследовательских целей. Использование этих моделей в коммерческих целях не рекомендуется, и вы действуете на свой страх и риск. Пожалуйста, будьте осторожны при использовании Apollo 8.0 и обеспечьте достаточные меры безопасности. Мы высоко ценим ваши отзывы, которые помогают нам постоянно улучшать модели.

Версия 7.0

Apollo 7.0 включает в себя 3 новые модели глубокого обучения для улучшения возможностей модулей Apollo Perception и Prediction. В этой версии представлен Apollo Studio, который вместе с Data Pipeline предоставляет универсальную онлайн-платформу разработки, чтобы лучше обслуживать разработчиков Apollo. Apollo 7.0 также публикует услуги по обучению и оценке модели PnC на основе предыдущего сервиса моделирования.

Основные функции и улучшения

• Новые модели глубокого обучения
  • Модель обнаружения препятствий на основе Mask-Pillars.
  • Интерактивная модель прогнозирования и планирования на основе Inter-TNT.
  • Модель обнаружения препятствий с использованием камеры на основе SMOKE.
• Услуги Apollo Studio
  • Сервис практической среды.
  • Сервис управления транспортным средством.
• Услуги PnC Reinforcement Learning
  • Услуга интеллектуального обучения и оценки с обратной связью.
  • Интерфейс расширения.
• Улучшенная структура кода модуля восприятия.

[Примечание] Все модели и методологии, включенные в Apollo 7.0, предназначены только для исследовательских целей. Использование этих моделей в коммерческих целях не рекомендуется, и вы действуете на свой страх и риск. Пожалуйста, будьте осторожны при использовании Apollo 7.0 и обеспечьте достаточные меры безопасности. Ваши отзывы очень важны для нас, поскольку они помогают нам непрерывно улучшать модели.

Версия 6.0

В Apollo 6.0 включены новые модели глубокого обучения, которые улучшают возможности определённых модулей Apollo. Эта версия легко работает с новыми дополнениями сервисов конвейера данных, чтобы лучше обслуживать разработчиков Apollo. Также Apollo 6.0 является первой версией, которая интегрирует определённые функции в качестве демонстрации наших постоянных усилий по исследованию и экспериментированию в области беспилотных технологий.

Основные функции и улучшения

• Обновлённые модели глубокого обучения
  • Модель обнаружения препятствий на основе PointPillars.
  • Пешеходная модель прогнозирования на основе семантической карты.
  • Планирование траектории на основе обучения.
• Новые сервисы конвейера данных
  • Служба обучения модели прогнозирования препятствий на низкой скорости с поддержкой семантических карт.
  • Служба обучения модели обнаружения препятствий на основе PointPillars.
  • Служба профилирования управления.
  • Служба обучения динамической модели транспортного средства.
  • Служба профилирования планировщика открытого пространства.
  • Автоматическая настройка всех параметров управления.
• Исследования беспилотного вождения
  • Интеграция интерфейса дистанционного управления с DreamView.
  • Система обнаружения аварийных транспортных средств на основе аудио.

[Примечание] Все модели и методологии, включенные в Apollo 6.0, предназначены только для исследовательских целей. Использование этих моделей в коммерческих целях не рекомендуется, и вы действуете на свой страх и риск. Пожалуйста, будьте осторожны при использовании Apollo 6.0 и обеспечьте достаточные меры безопасности. Ваши отзывы очень важны для нас, поскольку они помогают нам непрерывно улучшать модели.

Версия 5.5

Apollo 5.5 улучшает работу в сложных городских условиях. ОТ КОМАНДЫ ИНЖЕНЕРОВ APOLLO.

Версия 3.0

Apollo 3.0 предоставляет решение уровня продукта L4, которое позволяет транспортным средствам двигаться в условиях закрытого пространства на низкой скорости. Теперь автопроизводители могут использовать это универсальное решение для автономного вождения без необходимости индивидуальной настройки.

Основные функции и улучшения

• Новый модуль безопасности под названием Guardian.
• Улучшенный модуль наблюдения — Monitor.
• Уровень обслуживания оборудования, который теперь будет действовать как платформа, а не как продукт, предоставляя разработчикам гибкость для интеграции собственного оборудования.
• Блок датчиков Apollo (ASU).
• Новый привратник — ультразвуковой датчик.
• Изменения в модуле восприятия:
  • Обнаружение ближайшего транспортного средства на пути (CIPV) и следование за впереди идущим автомобилем: обнаруживается транспортное средство, находящееся перед ведущим автомобилем, и оценивается его траектория для более эффективного следования за ним и удержания полосы движения, когда обнаружение полосы ненадёжно.
  • Асинхронное объединение данных датчиков: в отличие от предыдущей версии, модуль восприятия в Apollo 3.0 способен объединять всю информацию и точки данных путём асинхронного объединения данных лидара, радара и камеры. Такие условия позволяют собирать более полные данные и отражают более практичные среды датчиков.
  • Оценка положения в режиме онлайн: эта новая функция оценивает положение ведущего автомобиля для каждого отдельного кадра. Эта функция помогает преодолевать неровности или уклоны на дороге с более точным пониманием трёхмерной сцены.
  • Ультразвуковые датчики: модуль восприятия в Apollo 3.0 теперь работает с ультразвуковыми датчиками. Выходные данные можно использовать для автоматического экстренного торможения (AEB) и вертикальной/перпендикулярной парковки.
  • Вся линия полосы: в отличие от предыдущих сегментов линии полосы, эта функция всей линии полосы обеспечивает более точное и дальнобойное обнаружение линий полосы.
  • Визуальная локализация: камеры в настоящее время тестируются для помощи и улучшения локализации.
  • Поддержка 16-лучевого лидара.

Возможности автономного вождения

Транспортные средства этой версии могут автономно двигаться в закрытом пространстве. Это готовая к производству версия для возможностей автономного вождения на низкой скорости.

Версия 2.5

Эта версия позволяет транспортному средству автономно работать на закрытых дорогах с геозонированием. Транспортные средства способны удерживать полосу движения и избегать столкновений с ведущими транспортными средствами.

Основные функции и улучшения

• Обновление локализации на основе слияния данных от нескольких датчиков (MSF).
• Обновление DreamView с дополнительными функциями визуализации.
• Добавление инструмента сбора данных карты высокой детализации.
• Добавление основанного на зрении восприятия с обнаружением препятствий и линий разметки полосы.
• Добавление относительной карты для поддержки адаптивного круиз-контроля (ACC) и удержания полосы для планирования и управления.
• Предоставление файла Docker.

Автономные возможности вождения

Транспортные средства с этой версией могут автономно ездить по шоссе на более высокой скорости с ограниченной поддержкой карт высокой детализации. Шоссе должно иметь чёткие белые линии разметки полос с минимальными изгибами. Производительность основанного на зрении восприятия значительно ухудшится ночью или при сильном свете фар. БУДЬТЕ ОСТОРОЖНЫ ПРИ ВОЖДЕНИИ В АВТОНОМНОМ РЕЖИМЕ, ОСОБЕННО НОЧЬЮ ИЛИ В УСЛОВИЯХ ПЛОХОГО ЗРЕНИЯ. ПОЖАЛУЙСТА, ПРОТЕСТИРУЙТЕ APOLLO 2.5 С ПОДДЕРЖКОЙ КОМАНДЫ APOLLO ENGINEERING.

Версия 2.0

Эта версия поддерживает автономное вождение транспортных средств по простым городским дорогам. Транспортные средства могут двигаться по маршруту и избегать столкновения с препятствиями, останавливаться на светофорах и менять полосы движения при необходимости для достижения пункта назначения.

Основные функции и улучшения

• Обнаружение светофора.
• Классификация препятствий и поддержка категорий препятствий: транспортное средство, пешеход, велосипедист и неизвестный.
• Обновление возможностей планирования для смены полосы движения с целью достижения пункта назначения.
• Добавление алгоритма локализации на основе облака точек с объединением данных RTK.
• Добавление алгоритма управления на основе MPC.
• Добавление модели RNN для прогнозирования трафика.
• Интеграция HMI и DreamView.
• Редизайн DreamView и обновление его дополнительными инструментами визуализации для отладки.
• Добавление дополнительных инструментов отладки в modules/tools.
• Добавление обновления образа выпуска Docker через безопасную OTA.
• Поддержка USB-камеры и драйвера радара.

Автономные возможности вождения

Транспортные средства с этой версией могут самостоятельно передвигаться по простым городским улицам. Версия 1.5

В этой версии транспортные средства могут автономно двигаться по фиксированным полосам движения.

Основные функции и улучшения

• Добавлены функции маршрутизации, восприятия, прогнозирования, планирования и сквозного управления.
  • Восприятие: обнаружение и отслеживание препятствий на основе трёхмерного облака точек с поддержкой GPU.
  • Прогнозирование: модель прогнозирования MLP на базе глубокой нейронной сети и несколько предикторов, обрабатывающих разные категории препятствий.
  • Планирование: модули правил дорожного движения, многократные итерации оптимизации DP и QP для траектории и скорости.
  • Сквозное управление: смешанные модели глубоких нейронных сетей с конволюционным LSTM в продольном направлении и FCNN в поперечном.
• Добавлен API-интерфейс HD Map engine.
• Добавлена поддержка драйвера Velodyne 64 LiDAR.
• В папку modules/tools добавлены инструменты отладки.
• Улучшены функции HMI и DreamView, позволяющие отображать трафик в реальном времени и воспроизводить сценарии трафика.

Возможности автономного вождения Транспортные средства этой версии не распознают дорожные знаки. Транспортные средства не останавливаются на красный свет. Они также не меняют полосу движения на дороге.

Версия 1.0

Первая версия Apollo реализует автономное следование по GPS-маршруту.

Основные функции и улучшения

• Включены локализация и управление.
  • Локализация: RTK.
  • Управление: калибровочная таблица в продольной плоскости и LQR в поперечной.
• Добавлена поддержка драйверов GPS/IMU GNSS.
• С помощью HMI можно записывать и воспроизводить траекторию, а с помощью DreamView — визуализировать траекторию транспортного средства.
• Инструменты отладки включены в папку modules/tools.

Автономные возможности вождения Транспортные средства этой версии не воспринимают препятствия вблизи. Также они не могут ездить по дорогам общего пользования или в местах без сигналов GPS.