/**
 * @file
 * @brief Определяет шаблонный класс KalmanFilter.
*/

/**
* @namespace apollo::common::math
* @brief apollo::common::math
*/

namespace apolo {
namespace common {
namespace math {

/**
* @class KalmanFilter
*
* @brief Реализует дискретный фильтр Калмана.
*
* @param XN размерность состояния
* @param ZN размерность наблюдений
* @param UN размерность управления
*/
template <typename T, unsigned int XN, unsigned int ZN, unsigned int UN>
class KalmanFilter {
 public:
 ...

  /**
   * @brief Устанавливает начальное распределение убеждений состояния.
   *
   * @param x Среднее распределения убеждений состояния
   * @param P Ковариация распределения убеждений состояния
   */
  void SetStateEstimate(const Eigen::Matrix<T, XN, 1> &x,
                        const Eigen::Matrix<T, XN, XN> &P) {
    ...
  }

  /**
   * @brief Получить начальное состояние фильтра
   * @return Истина, если фильтр инициализирован
   */
  bool IsInitialized() const { return is_initialized_; }

 protected:
  /// Среднее текущего распределения убеждений состояния
  Eigen::Matrix<T, XN, 1> x_;