Слияние кода завершено, страница обновится автоматически
/*
****************************************************************************
* Copyright (c) 2015 Dark Guan <tickel.guan@gmail.com> *
* This file is part of Ananas. *
* *
* Ananas is free software: you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or *
* (at your option) any later version. *
* *
* Ananas is distributed in the hope that it will be useful, *
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
* GNU General Public License for more details. *
* *
* You should have received a copy of the GNU General Public License *
* along with Ananas. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. *
****************************************************************************
*/
/*
* stepper.cpp
*
* Created on: 2015年12月14日
* Author: Dark
*/
#include "Arduino.h"
#include "Ananas.h"
//#include "QUN.h"
#include "Encoder.h"
#ifdef USE_TLC5615 //no use TLC5615
#include "Da.h"
#endif
#include "language.h"
#include "stepper.h"
//#include "speed_lookuptable.h"
#include "con_configuration.h"
//#include "PinChangeInt.h"
#define M_CHANGE 0
#define M_RISING 2
#define M_FALLING 3
volatile long pulseCount;
//volatile long pulseCount_T;
//static long encoderCount;
//long error;
bool haserror = false; //whether there is error
uint16_t errorAbs;
bool dirState;
bool enalbeState;
bool invDir;
bool FOLLOW;
//static unsigned long lastvoltagetime = 0;
//static unsigned long maxvoltagetime = 0;
//static unsigned long voltagechangetime = 60 * 1000;
//#ifdef SIMPLE
//简单 算法 （测试算法）
//unsigned long normal_delaytime = DELAYTIME;
//unsigned long mindelaytime = MIN_DELAYTIME;
bool enableDelay = false;
uint16_t delaytime;
unsigned long pursueFeedrate;
//wether connect in and out signal directly
volatile bool is_dir_connectted;
volatile bool stepcountdir;
//
//#endif
volatile bool pulseon; //true means there is pulse flowing in;
//false means there is no pulse flowing in;
//使用比较器中断
//QUN M;
//define
//void pulse();
void stepastep();
//void managerDalaytime(long error);
//void mapThepin();
//
//FORCE_INLINE void PCINT_pulse() {
// noInterrupts();
//// Serial.println("D7 RUN");
// dirState = READ(DIRPIN);
//// WRITE(13, dirState);
//// 输出脉冲
// (dirState ^ stepcountdir) ? pulseCount++ : pulseCount--;
// pulseon = true;
// interrupts();
//}
//FORCE_INLINE void PCINT_pulse_none() {
// noInterrupts();
//// Serial.println("D7 RUN");
// dirState = READ(DIRPIN);
//// WRITE(13, dirState);
//// 输出脉冲
//// (dirState ^ stepcountdir) ? pulseCount++ : pulseCount--;
// pulseon = true;
// interrupts();
//}
void initialStepper() {
//set input pins
//在这里要用到光耦的时候 需要上拉 电阻
SET_INPUT(DIRPIN);
SET_INPUT(STEPPIN);
#if DEVICE == DIY_TEST
SET_INPUT(ENABLEPIN);
SET_OUTPUT(STEP_ENABLE);
#endif
//set output pins
SET_OUTPUT(STEP_DIR);
SET_OUTPUT(STEP_STEP);
// SET_OUTPUT(13);
//初始化锁紧电机
// digitalWrite(STEP_ENABLE, LOW);
//把step out端口置为高位
WRITE(STEP_STEP, HIGH);
//close motor
WRITE(STEP_ENABLE, LOW);
//把step in端口置为高位 这里要匹配上位机，如果是光耦隔离 就不需要
//2015/12/26 添加 光耦测试，输入引脚全部拉高
#ifdef OPTOCOUPLE
WRITE(STEPPIN, HIGH);
WRITE(DIRPIN, HIGH);
#if DEVICE == DIY_TEST
WRITE(ENABLEPIN, HIGH);
#endif
#else
WRITE(STEPPIN, HIGH);
#endif
pinMode(MAXENDSTOP,INPUT);
pinMode(MINENDSTOP,INPUT);
#if ENDSTOPPULLUP_MAX ==1
// digitalWrite(MAXENDSTOP, HIGH);
#endif
#if ENDSTOPPULLUP_MIN ==1
// digitalWrite(MINENDSTOP, HIGH);
#endif
// WRITE(13, HIGH);
//add interrupt
//TODO 需要结合上位机判断，脉冲初始的是高还是低电平
// M.attachInterrupt(pulse, M_FALLING); //D7
//对下降沿计数
// M_CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
// M_RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断
// M_FALLING 当引脚由高电平变为低电平时，触发中断
pulseCount = 0;
//
invDir = INV_DIR;
//#ifdef SIMPLE
// delaytime = DELAYTIME;
//
// //initial with connected directly
// is_dir_connectted = true;
//#endif
// mapThepin();
//初始化没有脉冲输入
pulseon = false;
//********************************
unsigned char bytes = M_FALLING;
//D7 interrupt
PORTD |= _BV(PORTD7);
// gao = f;
DIDR1 |= _BV(AIN1D) | _BV(AIN0D);
ACSR = 0;
ACSR |= _BV(ACIE) | _BV(ACBG) | bytes;
SREG |= (1 << 7);
//********************************
// attachPinChangeInterrupt(STEPPIN, PCINT_pulse, FALLING);
// attachPinChangeInterrupt(STEPPIN, PCINT_pulse_none, FALLING);
}
//**********************
ISR(ANALOG_COMP_vect) {
// (*gao)();
noInterrupts();
// Serial.println("D7 RUN");
dirState = READ(DIRPIN);
// WRITE(13, dirState);
// 输出脉冲
(dirState ^ stepcountdir) ? pulseCount++ : pulseCount--;
// (dirState ^ stepcountdir) ? pulseCount_T++ : pulseCount_T--;
// if (dirState) {
// pulseCount++;
// // stepastep();
// if (is_dir_connectted) {
// WRITE(STEP_ENABLE, LOW);
// WRITE(STEP_DIR, invDir);
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// }
// } else {
// pulseCount--;
// // stepastep();
// if (is_dir_connectted) {
// WRITE(STEP_ENABLE, LOW);
// WRITE(STEP_DIR, !invDir);
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// }
// }
pulseon = true;
interrupts();
}
//**************************************
void changeStepCounterdir() {
stepcountdir = !stepcountdir;
}
////只在调试的时候使用
//void changeMotorDir() {
// invDir = !invDir;
//}
//void pulse() {
////对上位机脉冲进行计数
////同时实时发生给步进驱动
// noInterrupts();
// WRITE(STEP_ENABLE, LOW);
// dirState = READ(DIRPIN);
// //输出脉冲
// if (dirState) {
// pulseCount++;
//// stepastep();
// if (is_dir_connectted) {
// WRITE(STEP_DIR, invDir);
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// }
// } else {
// pulseCount--;
//// stepastep();
// if (is_dir_connectted) {
// WRITE(STEP_DIR, !invDir);
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// }
// }
// pulseon = true;
// interrupts();
//}
//测试用 转动一圈 检测线路 用来测试电机方向和连线
//实际不使用
void step(bool dir) {
WRITE(STEP_ENABLE, HIGH);
if (dir) {
WRITE(STEP_DIR, !invDir);
} else {
WRITE(STEP_DIR, invDir);
}
for (int i = 0; i < (MOTOR_STEPS_PER_CIRCLE * DRIVE_SUBDIVE); i++) {
// stepastep();
WRITE(STEP_STEP, LOW);
WRITE(STEP_STEP, HIGH);
delayMicroseconds(60000 / 2);
}
}
//主要来处理ENABLEPIN
//void mapThepin() {
// enalbeState = READ(ENABLEPIN);
// WRITE(STEP_ENABLE, enalbeState);
//}
float getDestination() {
return float(pulseCount / float(STEPS_PER_UNIT));
}
long getSteps() {
return pulseCount;
}
void setSteps(long count) {
pulseCount = count;
}
//long getError() {
// return error;
//}
//void managerVoltageBytime() {
// if (encodecounton) {
// lastvoltagetime = micros();
// } else {
// maxvoltagetime = micros() - lastvoltagetime;
// }
//}
//#ifdef SIMPLE //SIMPLE algorithem
////manager the error between pulse count and encoder count
//void managerDelay() {
// encoderCount = getEncodercount();
// error = (encoderCount * STRONG_PURSE_FACTOR - pulseCount);
// errorAbs = abs(error);
////
// if (errorAbs < STRONG_PURSE_FACTOR)
// return;
////manage the voltage
// managerVoltage(errorAbs);
//
// managerDalaytime(errorAbs);
//
// if (errorAbs >= STRONG_PURSE_FACTOR) {
//
// WRITE(STEP_ENABLE, LOW);
// if (error > 0) {
// WRITE(STEP_DIR, !invDir);
//// stepastep();
// for (unsigned char i = 0; i < step_loops; i++) {
// noInterrupts();
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// interrupts();
// }
// } else {
// WRITE(STEP_DIR, invDir);
//// stepastep();
// for (unsigned char i = 0; i < step_loops; i++) {
// noInterrupts();
// WRITE(STEP_STEP, LOW);
// WRITE(STEP_STEP, HIGH);
// interrupts();
// }
// }
// interrupts();
// if (enableDelay)
// delayMicroseconds(delaytime);
// }
//// delayMicroseconds(1000);
//
//}
//
//void managerDalaytime(long error) {
// if (error < (MAXERROR)) {
// enableDelay = true;
// is_dir_connectted = true;
//// delaytime = calc_timer(absencodercounterfeedrate); /// 2;
//// if (delaytime > normal_delaytime)
//// delaytime = normal_delaytime;
//
// delaytime = normal_delaytime;
// step_loops = 1;
// } else {
// enableDelay = true;
//
//// if (absencodercounterfeedrate > 1000)
//// delaytime = mindelaytime; //满足
//// else {
//// delaytime = calc_timer(absencodercounterfeedrate); /// 2
//// if (delaytime > normal_delaytime)
//// delaytime = normal_delaytime;
//// }
// delaytime = calc_timer(absencodercounterfeedrate / 2); /// 2;
//// if (pulseon) {
////
//// if (absencodercounterfeedrate > 300) {
//// delaytime = MIDDELAYTIME;
//// }
//// if (delaytime > normal_delaytime) {
//// delaytime = normal_delaytime;
//// }
////
//// } else {
//// delaytime = mindelaytime; //满足
//// if (absencodercounterfeedrate > 1000) {
//// delaytime = mindelaytime; //满足
////
//// }
//// }
//// pulseon = false;
// is_dir_connectted = false;
// if (absencodercounterfeedrate > 100) {
// delaytime = mindelaytime; //满足
// }
// }
//}
//#endif
void changeDisableMotor() {
// mapThepin();
WRITE(STEP_ENABLE, HIGH);
}
void stepastep() {
noInterrupts();
WRITE(STEP_STEP, LOW);
WRITE(STEP_STEP, HIGH);
interrupts();
}
Вы можете оставить комментарий после Вход в систему
Неприемлемый контент может быть отображен здесь и не будет показан на странице. Вы можете проверить и изменить его с помощью соответствующей функции редактирования.
Если вы подтверждаете, что содержание не содержит непристойной лексики/перенаправления на рекламу/насилия/вульгарной порнографии/нарушений/пиратства/ложного/незначительного или незаконного контента, связанного с национальными законами и предписаниями, вы можете нажать «Отправить» для подачи апелляции, и мы обработаем ее как можно скорее.
Опубликовать ( 0 )