产品 обучение

Работа принципа

Titan4 — это система управления для контроллеров автоматического вождения уровня L4, основанная на микроконтроллерах Xavier от NVIDIA и SPC5744 от NXP. Система использует гетерогенную архитектуру GPU+CPU+MCU, чтобы обеспечить высокую вычислительную мощность, производительность и надёжность.

В системе используются два Xavier в качестве вычислительных блоков. Они отвечают за обработку сигналов от датчиков, таких как камеры, лидары и GNSS. Датчики могут включать в себя различные сигналы, которые затем объединяются и обрабатываются с использованием глубокого обучения. Это позволяет выполнять задачи, такие как обнаружение целей и сегментация сцен. Два Xavier могут работать совместно или независимо друг от друга в зависимости от количества и характеристик датчиков. NXP MCU используется для мониторинга состояния системы и обеспечения связи через CAN-шину. Он также отвечает за управление состоянием транспортного средства и обработку шасси в случае чрезвычайных ситуаций.

Titan4 поддерживает Ethernet-обмен данными, а также синхронизацию и обработку входных и выходных сигналов. Дополнительно может быть обеспечена поддержка 4G-связи и высокоточного позиционирования с помощью GNSS.

Процесс разработки

Процесс разработки основан на стандартах AUTOSAR. Основные аспекты включают:

• Управление безопасностью на каждом этапе разработки продукта. Включает в себя общую безопасность, безопасность на этапе разработки и безопасность после выпуска продукта.
• Охватывает весь жизненный цикл продукта, начиная с концепции и заканчивая утилизацией. Жизненный цикл включает в себя этапы проектирования, разработки (на системном, аппаратном и программном уровнях), производства и эксплуатации.

Фактический процесс разработки включает следующие шаги:

1. Входные данные для проектирования: требования.
2. Проектное решение: стандарты для транспортных средств, архитектура системы.
3. Реализация проекта: выбор стандартов для транспортных средств, дублирование компонентов, меры безопасности для программного и аппаратного обеспечения.
4. Тестирование и верификация.
5. Послепродажная поддержка: обновление драйверов и документации, дополнительное программное обеспечение, инженерные услуги.

Определение интерфейса

Интерфейсы определяются на основе внешнего вида продукта и руководства пользователя. Также учитываются такие интерфейсы, как SPI-регистры.

ECU включает в себя низкоскоростные интерфейсы, такие как CAN, RS232/485/422, LIN, GPS, ADC/DAC и GPIO.

Стандарт конфигурации датчика

Стандарт описывает интеграцию различных датчиков, включая камеры, лидары, 4G, GNSS и другие.

Проект применения

• Типичные сценарии использования: удалённое вождение, парки, логистические маршруты, шахты.
• Применение в проекте EV18: включает контроллер, датчики и сетевую инфраструктуру.
• Демонстрация проекта: примеры алгоритмов, визуальное восприятие, лидар, обнаружение объектов, интеграция данных, высокоточная карта, дорожные знаки, FPGA, интегрированное позиционирование, планирование действий, прогнозирование поведения, управление транспортным средством и адаптация шасси для Apollo.