Слияние кода завершено, страница обновится автоматически
2.3 Камера
TITAN4 имеет 8 камер с протоколом FPD-LINK III и 16 камер с GMSL. Каждый видеосигнал, поступающий в TITAN4, после декодирования преобразуется в MIPI-CSI2 и затем поступает в систему. Поэтому необходимо подобрать соответствующую камеру. Напряжение на каждом порту составляет 12 В, а ток — более 100 мА. Имеется функция защиты от короткого замыкания.
| Протокол | Декодер | Подключённый кодер | Датчик изображения | Параметры |
|---|---|---|---|---|
| FPD-LIN | UB954 | UB953 | OV2775 | Максимальное разрешение 1080p, 30 кадров в секунду |
| GMSL | MAX9296A | MAX9295A | IMX390 | Максимальное разрешение 1080p, 30 кадров в секунду |
Подключение:
MATE-AX — это соединительный кабель, который используется для подключения.
16 портов камеры GMSL подключаются следующим образом:
| MATE-AX4 | MATE-AX3 | MATE-AX2 | MATE-AX1 | |
|---|---|---|---|---|
| Номер порта |
При использовании 8 портов FPD или 16 портов GMSL каждая камера соответствует двум Xavier. То есть порты FPD Link 1–4 соответствуют Xavier-1, порты 5–8 соответствуют Xavier-2, порты GMSL 1–8 соответствуют Xavier-1 и порты 9–16 соответствуют Xavier-2. Каждая камера имеет соответствующий сервисный идентификатор.
| Сервисный идентификатор | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Xavier1 | FPD, GMSL | Порт 1 | Порт 2 | Порт 3 | Порт 4 | — | Порт 5 | — |
| Xavier2 | FPD, GMSL | Порт 5, Порт 9 | Порт 6, Порт 10 | Порт 7, Порт 11 | Порт 8, Порт 12 | — | Порт 13 | — |
Чтобы открыть камеру на определённом порту, используйте команду ./open1camera.sh [Сервисный идентификатор] в каталоге ~/script. Например, чтобы открыть порт 9, введите ./open1camera.sh 0 в каталоге /home/titan/script Xavier2. Аналогично, команда ./open2camera.sh 0 1 откроет камеры с идентификаторами 0 и 1 одновременно, а команда ./open4camera.sh откроет 4 камеры с идентификаторами от 0 до 3 одновременно.
Если из-за ошибки операции или по другой причине возникает зелёный экран или изображение зависает, введите команду sudo ./kill_nvcamera.sh, а затем пароль (по умолчанию titan4) в каталоге ~/script, чтобы снова открыть камеру. Камеры GMSL нельзя подключать и отключать во время работы, необходимо отключить питание и перезагрузить устройство после подключения.
Значение эквалайзера можно изменить в /sys/module/ov2775/parameters, чтобы настроить длину линии. Значение по умолчанию равно 5. Рекомендуется установить значение примерно в 1,5 раза больше длины линии.
2.4 SPI
Контроллер SPI может использоваться для обмена данными между Xavier и FPGA. Подробные функции см. в определении регистра SPI. Пример метода чтения и записи:
spidev_test -v -D /dev/spidev1.0 -s 25000000 -p SPIR\\x05\\x00abcde. Можно запросить номер оборудования и номер версии программного обеспечения FPGA, ответ будет RX | RX | 00 00 00 00 00 00 00 E3 02 00 08. Среди них 00 00 00 00 00 00 — случайное число, 00 E3 — номер оборудования, 02 00 08 — номер версии программного обеспечения FPGA.spidev_test -v -D /dev/spidev1.0 -s 25000000 -p SPIW\\x05\\x12abcde.spidev_test -v -D /dev/spidev1.0 -s 25000000 -p SPIR\\x01\\x12.spidev_test -v -D /dev/spidev1.0 -s 25000000 -p SPIW\\x01\\x12a.Среди них:
\\x05 или \\x01 — длина чтения и записи в шестнадцатеричном формате, диапазон 1–24;\\x00 или \\x12 — начальный адрес чтения и записи, 0–7 только для чтения, 8–31 для чтения и записи;abcde или a — строка для записи или случайное число для чтения, соответствующее длине чтения и записи.Начальный адрес и длина чтения и записи должны быть заключены в кавычки ("\\").
Можно изменить направление чтения и записи, длину данных, адрес регистра, данные для записи и случайные числа для чтения в соответствии с примером команды spi_read_version.sh.
FPGA можно обновить через SPI. Подробности см. в разделе «Обновление FPGA».
2.5 UART
В устройстве каждый последовательный порт связан с интерфейсом ECU. Соответствующую информацию о устройстве, состоянии переключателя и переключении, состоянии соединения последовательного порта и переключении, управлении светодиодами, UTC-часами и т. д. можно найти в определении регистров SPI. Адреса 32–41 (0x20–0x29) соответствуют UART[79:0]. Изменение содержимого этих адресов изменит связь. 以 XV1_Uart1 和 RS232_1 为例：硬件连接 RX1↔TX1，同一个串口自发自收
В терминале 1 введите команду cat /dev/ttyTHS0 и нажмите Enter. Терминал 1 переходит в режим ожидания последовательного приёма данных.
В терминале 2 введите команду echo 123567 > /dev/ttyTHS0 и нажмите Enter для отправки данных.
Если данные на экране терминала 1 обновились, это означает, что состояние последовательного порта нормальное.
ttyTHS0 соответствует Uart1, а ttyTHS4 — Uart5.
Terminal (терминал) — ввод команды spidev_test -v -D /dev/spidev1.0 -s 25000000 -p SPIW\x01\x21\x3f для установки значения 3 для Uart[31:28]
Это означает соединение XV2_Uart5 с RS232_4.
Команда используется для настройки соединения между UART и SPI на плате Xavier. Она устанавливает параметры связи между этими интерфейсами, такие как скорость передачи данных, адрес устройства SPI и другие.
Значение 3, установленное для Uart[31:28], указывает на конкретное направление соединения UART-SPI. Это может быть использовано для различных целей, таких как передача данных между устройствами или настройка параметров платы.
Настройка отладочного последовательного порта
После включения питания подождите 7 секунд, затем нажмите скрытую кнопку сбоку и отпустите её. Последовательный порт RS232_4 переключится на отладочный последовательный порт Xavier.
Этот метод подходит для ситуаций без дисплея HDMI, при наличии проблем с дисплеем HDMI или в других сценариях отладки. Отладочный последовательный порт можно использовать для диагностики и управления системой через интерфейс ECU (ECU interface).
По умолчанию отладочный последовательный порт не выводит данные. Через RS232_4 он передаёт информацию о запуске скрипта и функции управления командной строкой.
Для перехода в режим отладки можно нажать левую кнопку Button1 для Xavier1 или правую кнопку Button2 для Xavier2. Для возврата в обычный режим нужно снова нажать соответствующую кнопку.
Чтобы открыть последовательный помощник USB (USB serial assistant), можно ввести команду sudo picocom -b 115200 /dev/ttyUSB4 или использовать Cutecom для доступа к графическому интерфейсу последовательного порта Xavier.
Возможные ошибки: если система не запускается, попробуйте подключиться к отладочному последовательному порту и выполнить команду df -h для проверки состояния хранилища системы. Если хранилище заполнено на 100%, можно попробовать очистить системные журналы с помощью команды sudo rm -rf /var/log/syslog* и перезагрузить систему.
В тексте запроса есть информация о тестировании различных функций и компонентов системы, но она не содержит технических деталей или кода, которые требуют перевода. ### 2.10 GPS_sync
Titan4 по умолчанию выводит пять импульсов PPS и пять данных GPRMC, включая время GPS. Лазерный радар выводит данные об облаке точек (включая временную метку), которые используются для обработки слияния.
import socket
bufSize = 1248
client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
client.bind(('', 6699 ))
while True:
data, addr = client.recvfrom(bufSize)
print(data[20],data[21],data[22],data[23],data[24],data[25],data[26]*256+data[27],data[28]*256+data[29])
# Эта команда предназначена только для RS-Bpearl, пакеты данных других моделей радаров имеют разные определения, которые необходимо соответствующим образом настроить.
В Titan4 можно синхронизировать настройки различных камер:
Вы можете оставить комментарий после Вход в систему
Неприемлемый контент может быть отображен здесь и не будет показан на странице. Вы можете проверить и изменить его с помощью соответствующей функции редактирования.
Если вы подтверждаете, что содержание не содержит непристойной лексики/перенаправления на рекламу/насилия/вульгарной порнографии/нарушений/пиратства/ложного/незначительного или незаконного контента, связанного с национальными законами и предписаниями, вы можете нажать «Отправить» для подачи апелляции, и мы обработаем ее как можно скорее.
Опубликовать ( 0 )