Программа верхнего уровня для беспилотного транспорта

Этот пакет представляет собой программу верхнего уровня для беспилотного транспорта, созданную с использованием ROS как основной платформы. В настоящее время проект находится в стадии разработки, и некоторые функции ещё не завершены. Основная цель использования ROS заключается в попытках повысить универсальность за счёт минимизации влияния различных аппаратных платформ. Программа работает без различий на версиях ROS Kinetic и Melodic, а также на устройствах NVIDIA TX серии, Raspberry Pi и ПК с операционной системой Ubuntu.

-------## Обзор Пакет предназначен для работы на компьютерах высшего уровня, работающих с ROS, и соединяется с нижним уровнем (STM32F103ZE) через последовательный порт; нижний уровень отвечает за управление движением, расчёт положения и принятие сигналов управления, а верхний уровень отвечает за планирование маршрута в режиме автономной навигации.

• Проект нижнего уровня Github репозиторий

Важно! Все журналы разработки и руководства по эксплуатации нижнего уровня уже хранятся по следующим адресам:

• Руководство по сенсорам и алгоритмам, используемым при разработке беспилотного судна
• Журнал разработки подробно описывает все этапы проекта от начала до успешного завершения тестирования. Из-за отказа от старого алгоритма положения и перехода к новому, ранние записи о положении могут служить лишь справочной информацией.
• Часть протокола связи была выделена и помещена в директорию репозитория по указанному адресу. То есть: общая структура и протокол связи.docx## Разработка среды Начальная разработка проводилась на устройстве NVIDIA Jetson TX1 (система: Ubuntu 18.04; версия ROS: melodic). Совместимость с ROS kinetic требует дальнейших тестов. Однако во время реальной разработки были замечены проблемы только на платформе Kinetic. На более поздних этапах разработки используется NVIDIA Jetson Nano, поскольку официальное сообщество NVIDIA поддерживает Ubuntu версии 18.04, а этот проект сосредоточен на разработке на платформе ROS melodic.## Ответы на вопросы
• При использовании USB-порта CH341 (/dev/ttyUSB0) на устройстве NVIDIA TX1 происходит некорректное получение данных, хотя настройка порта выполняется правильно. Экспериментальные данные показывают, что использование аналогичного оборудования на Windows платформе приводит к корректному получению данных.
  • Решение: использовать порт ttyTHS2 на устройстве TX1 для передачи данных. Порт ttyTHS1 является портом консоли, а порт ttyTHS3 — портом Bluetooth-модуля, поэтому их использование не рекомендовано.
• При высоких скоростях передачи увеличивается частота ошибок, что приводит к потере и искажению данных. Кроме того, из-за использования TTL уровня сигнала и длинного соединения, высокие скорости передачи вызывают помехи. Проблема требует решения.
  • Решение: скорость передачи снижена до 115200 бод.

Разработка проекта

• пакет main_sequence Пакет включает в себя следующие компоненты: планирование маршрута, взаимодействие верхнего уровня с нижним уровнем (на основе протокола Eastar, который находится в тестовой стадии. Для получения схемы протокола обратитесь к разработчику).
  • control_mode_hub.py — переключатель режимов системы управления. Устройство управления может выбрать между ручным управлением, автономным навигационным режимом и режимом счетчика.Основная задача переключателя — принимать команды от устройства управления и уведомлять соответствующий сервер о необходимости выполнения операций.
  • easter_protocol.py — центральный модуль работы с последовательными портами. Все скрипты входящих/выходящих данных через последовательные порты находятся в этом модуле.
  • navigation_action_server.py — основной компонент системы. Отвечает за планирование реального маршрута, запись координат GPS и другие ключевые операции.
  • constant_params.py — место хранения констант системы.
  • Внимание — параметры настроек последовательных портов и других параметров. Они хранятся в параметрах сервера и могут быть изменены в файлах запуска.## Контакты разработчиков