SimpleLib基本配置

Author: Simon Date: 2021-09-27 [toc]

1 STM32 CubeMX配置

==注意==：以下配置均基于STM32 F407ZG。如果不使用定时器，则请不要导入/core/sys_func.c和sys_func.h。

1.1 基本配置

• System Core/SYS/Mode
  • Debug: Serial Wire
• System Core/RCC/Mode
  • HSE: Crystal/Ceramic Resonator
• Clock Configuration
  • HSE Input frequency: 8MHz
  • PLL Source Mux: HSE
  • System Clock Mux: PLLCLK
  • HCLK(MHz): 168

1.2 UART配置

• Connectivity/USART1/Mode

  • Mode: Asynchronous

• Connectivity/USART1/Configuration/NVIC Settings

  • USART1 global interrupt: ✔

• Connectivity/USART1/Configuration/DMA Settings

  • 点击Add添加USART1_RX
    • Mode: Circular
  • 点击Add添加USART1_TX

• System Core/NVIC/Configuration

  • USART1 global interrupt
    • Preemption Priority: 4

  ==注意==：根据主控板PCB的外设分配情况和使用需求决定使用哪个UART。

1.3 CAN配置

• Connectivity/CAN1/Mode

  • Activated: ✔

• Connectivity/CAN1/Configuration/Parameter Settings

  • Time Quanta in Bit Segment 2: 4 Times
  • Time Quanta in Bit Segment 1: 9 Times
  • Prescaler(for Time Quantum): 3
  • Automatic Bus-Off Management: Enable
  • Transmit Fifo Priority: Enable

• Connectivity/CAN1/Configuration/NVIC Settings

  • CAN1 RX0 interrupts: ✔

• System Core/NVIC/Configuration

  • CAN1 RX0 interrupts
    • Preemption Priority: 3

  ==注意==：根据主控板PCB的外设分配情况和使用需求决定使用哪个CAN。

1.4 项目配置

进入Project Manager

• Project/Linker Settings
  • Minimum Heap Size: 0x1000
  • Minimum Stack Size: 0x1200
• Code Generator/Generated files
  • Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral: ✔

2 代码配置

• 在工程中加入所需模块的源文件(*.c)和头文件(*.h), 基本的模块包括：

  • cmd: 串口命令行
  • can: can总线收发管理
  • core: 标志位和其他函数
    • (注：如果没有使用定时器不要包含sys_func.c文件)
  • utils: 哈希表，PID等常用工具

• 在main.c文件中添加代码：

  • 包含头文件：

    /* USER CODE BEGIN Includes */
    #include "simplelib.h"
    /* USER CODE END Includes */

  • 外设初始化完成后，进行simplelib初始化：

    /* USER CODE BEGIN 2 */
    SimpleLib_Init(&huart1, &hcan1);
    /* USER CODE END 2 */

    SimpleLib_Init()的两个参数分别是simplelib会用到的uart和can

  • 在while循环中调用simplelib处理函数：

    /* Infinite loop */
      /* USER CODE BEGIN WHILE */
      while (1)
      {
    		SimpleLib_Run();
        /* USER CODE END WHILE */
    
        /* USER CODE BEGIN 3 */
      }
      /* USER CODE END 3 */

• 在stm32f4xx_it.c文件中添加代码：

  • 包含头文件：

    /* USER CODE BEGIN Includes */
    #include "simplelib.h"
    /* USER CODE END Includes */

  • 串口中断服务程序中调用空闲中断处理函数：

    void USART1_IRQHandler(void)
    {
      /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
    	if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE) != RESET)
    	{
        HAL_UART_IDLECallback(&huart1);
        return ;
      }
      /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
      HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
      /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
    
      /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
    }

    注意：添加的代码要放在HAL_UART_IRQHandler之前。

• 在cmd_func.c的CMD_FuncInit()函数中注册自定义函数，例如

  void CMD_FuncInit(void) 
  {
      CMD_Add("hello", "just", cmd_hello_func);
      // 以下为自定义代码，配置时无需添加
      CMD_Add("ChangePosMode", "", CMD_ChangePosMode);
      CMD_Add("ChangeCtrlMode", "", CMD_ChangeCtrlMode);
  }
  

• 在can_func.c的CAN_AcceptID_Std数组中添加希望接收的CAN报文ID，否则将会被过滤器过滤。

• 在can_func.c的CAN_FuncInit()函数中注册自定义回调函数，例如

  void CAN_FuncInit()
  {
      // 以下为自定义代码，配置时无需添加
      CAN_CallbackAdd(324, CAN_Callback_Handle_Rocker);
      CAN_CallbackAdd(325, CAN_Callback_Handle_Button);
      CAN_CallbackAdd(0x281, CAN_Callback_DJI_ReadInfo);
      CAN_CallbackAdd(0x282, CAN_Callback_DJI_ReadAllPosInfo);
  }

3 其他配置

1. 通过在simplelib_cfg.h中注释/取消注释相应的宏来启用/关闭一些功能。
2. 如果要使用串口示波器，则需要在/module/toolBoxScope.h中修改TOOLBOXSCOPE_UART宏，对应希望配置的uart。