ROS测试Modbus
第一步：创建工作空间，并编译（已经创建过工作空间的直接跳到第二步）
打开一个终端，依次执行下面命令
    mkdir -p ~/catkin_ws_test/src
    cd catkin_ws_test
    catkin_make
第二步：编译
    catkin_make
第三步：运行
<1>确保设备连接：
随后->连接好USB转485
<2>打开新终端，启动ros master
    roscore
<3>打开新终端，启动测试功能包
    #查看串口设备
    ls -l /dev/ttyUSB*
终端打印下面信息
    crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug  3 21:46 /dev/ttyUSB0
==如果这里不是/dev/ttyUSB0，一定要更改ROS功能包中mbot_linux_serial.cpp文件中的的串口设备名字==
    #添加设备权限
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  #根据自己的设备名自行改变
    #source
    cd catkin_ws
    source devel/setup.bash
    #启动功能包节点
    rosrun modbus_test  publish_node

测试项目：
通过键盘按下按键，在终端上可看到相应的提示，并可知道消息是否发送成功。

按下数字1：
将会发送modbus通讯数据：
{0x01,0x06,0x00,0x01,0x00,0x10,0xD9,0xC6};  //写小车底盘断电，01从机地址，06写，00 01寄存器地址，00 01寄存器数量，校验码
实现发送数据至电源板，实现控制小车底盘对应的继电器断电

按下数字2：
将会发送modbus通讯数据：
{0x01,0x06,0x00,0x01,0x00,0x01,0xD9,0xC6};  //写小车底盘上电，01从机地址，06写，00 01寄存器地址，00 01寄存器数量，校验码
实现发送数据至电源板，实现控制小车底盘对应的继电器上电