ROS: тестирование функциональности узла Modbus-коммуникации

Первый шаг: создание рабочей области и компиляция

Откройте терминал и выполните следующие команды:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

Второй шаг: компиляция

    catkin_make

Третий шаг: запуск

<1> Убедитесь, что устройство подключено:

Затем -> подключите USB к 485

<2> Откройте новый терминал, запустите мастер ROS:

 roscore

<3> Откройте новый терминал, запустите тестовый пакет ROS:

Просмотр устройств последовательного порта:

 ls -l /dev/ttyUSB*

Терминал должен вывести следующую информацию:

 crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug  3 21:46 /dev/ttyUSB0

Если это не /dev/ttyUSB0, измените имя устройства последовательного порта в файле ros_modbus.cpp в пакете ROS.

Добавьте права доступа к устройству:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  # Измените в соответствии с вашим устройством

#source
cd catkin_ws_test
source devel/setup.bash

Запустите узел пакета функций:

rosrun modbus_test publish_node

Протокол содержимого

Тестирование протокола

Содержимое протокола:

Этот протокол представляет собой пользовательский коммуникационный протокол для связи между модулем управления питанием и контроллером. Он использует формат RTU и скорость передачи данных 115200 бод. Данные передаются в шестнадцатеричном формате. Контроллер отправляет запросы модулю управления питанием.

Интервал отправки составляет две секунды. Отправляются команды включения питания 0001 и отключения питания 01 06.

Код реализации:

 while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
	    writeModbus_in(0x01,0x0001,0x0010);

        loop_rate.sleep();
        ros::Duration(2).sleep();
        
     	 writeModbus_in(0x01,0x0001,0x0001);
     	 
        loop_rate.sleep();
        ros::Duration(2).sleep();
    }

Реализация функции:

Тестовый код функции находится в ros_modebus.cpp: addr: адрес машины, reg: регистр, value: значение передачи

void writeModbus_in(unsigned char addr,unsigned int reg,unsigned int value)
 {
    unsigned char cont = 0;
    unsigned int crc;
     modbus.Sendbuf[cont++] = addr;
     modbus.Sendbuf[cont++] = 0x06; //Функциональный код
     modbus.Sendbuf[cont++] = reg /256;   //Регистр
     modbus.Sendbuf[cont++] = reg%256;
    modbus.Sendbuf[cont++] = value /256;   //Данные
    modbus.Sendbuf[cont++] = value%256;
    crc = crc16(modbus.Sendbuf,cont);   //Проверка CRC
    modbus.Sendbuf[cont++] = crc/256;  
    modbus.Sendbuf[cont++] = crc%256;
    boost::asio::write(sp, boost::asio::buffer(modbus.Sendbuf));
    ROS_INFO("OK!!!");   //Успешная передача
 }

Метод тестирования:

Нажатие клавиш на клавиатуре позволяет увидеть соответствующие подсказки на терминале и узнать, была ли отправка успешной.

Нажмите цифру 1:

Будет отправлена ​​информация о данных Modbus: {0x01,0x06,0x00,0x01,0x00,0x10,0xD9,0xC6}; //Отключение питания малого автомобиля шасси, 01 адрес машины, 06 запись, 00 01 регистр адреса, 00 01 количество регистров, контрольная сумма Реализовать отправку данных на плату питания, реализовать управление соответствующим реле отключения питания шасси малого автомобиля

Нажмите цифру 2:

Будет отправлена ​​информация о данных Modbus: {0x01,0x06,0x00,0x01,0x00,0x01,0xD9,0xC6}; //Включение питания шасси малого автомобиля, 01 адрес машины, 06 запись, 00 01 регистр адреса, 00 01 количество регистров, контрольная сумма Реализовать отправку данных на плату питания, реализовать управление реле включения питания шасси малого автомобиля