Картограф. STM32 — нижний уровень

Поздравляем вас с находкой!

Введение

Это интеллектуальный автомобиль на базе STM32, совместимый с операционной системой ROS и адаптированный к верхнему уровню картографа. Верхний уровень взаимодействует с нижним через виртуальный последовательный порт STM32 с адаптивной скоростью передачи данных без потери пакетов.

Архитектура программного обеспечения

Данное программное обеспечение написано на языке C и поддерживает приёмник S-BUS, GPS, IMU и энкодер. Поддерживает управление скоростью по замкнутому циклу, управление направлением, автоматическое вождение с планированием маршрута (на основе GPS-тестирования) и компенсацию неровностей дороги.

Поддерживает передачу информации GPS/IMU и временных меток для использования и справки верхнего уровня.

Список задач

• Завершить анализ SUBS.
• Завершить считывание и фильтрацию энкодера.
• Завершить разработку и внедрение интеллектуального нелинейного ПИД-регулятора.
• Завершить объединение IMU с компенсацией гравитации и магнитного поля гироскопа.
• Завершить разборку GPS и автоматическую синхронизацию времени.
• Завершить проектирование компенсации неровностей дороги.
• Все последовательные порты используют DMA для предотвращения потери пакетов.
• Включить поддержку модуля мощности INA219.
• Заменить все интерфейсы на жёсткие, с самоблокировкой.
• Переработать плату, включая использование модульной конструкции для всех компонентов, включая источник питания.
• Включить поддержку SK6812.
• Добавить функцию 12VLED автомобильных фар.
• Включить мониторинг напряжения.
• Усовершенствовать протокол связи между верхним и нижним уровнями.
• Включить функцию онлайн-настройки параметров.
• Завершить разработку схемы планирования маршрута на основе GPS с использованием IMU для компенсации точности GPS.

Автор и контактная информация

Harryzhang

Email1:503433013@qq.com
Email2:harryzhangpro@gmail.com