iceoryx — межпроцессное взаимодействие с нулевой копией данных

Это оригинальная реализация на C++. Для реализации на Rust следующего поколения, пожалуйста, взгляните на iceoryx2.

1. Введение
   • Поддерживаемые платформы
   • Где используется Eclipse iceoryx
2. Сборка и установка
3. Примеры
4. Сборка и запуск в среде Docker
5. Документация
6. Уровни качества и платформы
7. Вклад
8. Запланированные функции
9. Связывания и инновации, поддерживаемые iceoryx
10. Часто задаваемые вопросы
11. Коммерческая поддержка
12. Управление и сопровождающие

Введение

Здорово, что вы обратились к этому интересному проекту Eclipse! Давайте начнём с краткого обзора, представим область проекта и всё, что вам нужно для установки и первого запуска примера.

Итак, сначала: что такое iceoryx?

Iceoryx — это промежуточное программное обеспечение для межпроцессного взаимодействия (IPC) для различных операционных систем (в настоящее время мы поддерживаем Linux, macOS, QNX, FreeBSD и Windows 10). Оно берёт своё начало в автомобильной промышленности, где большие объёмы данных должны передаваться между различными процессами, когда речь идёт о системах помощи водителю или автоматизированных системах вождения. Однако эффективные механизмы связи также могут быть применены к более широкому спектру случаев использования, например, в области робототехники или разработки игр.

Iceoryx использует истинный подход с нулевым копированием и общей памятью, который позволяет передавать данные от издателей подписчикам без единой копии. Это обеспечивает передачу данных с постоянной задержкой независимо от размера полезной нагрузки. Для получения дополнительной информации ознакомьтесь с введением в iceoryx на 1000 слов (https://www.eclipse.org/community/eclipse_newsletter/2019/december/4.php).

Вы правы, промежуточное ПО — это перегруженный термин, и он может быть всем или ничем. Чтобы получить лучшее представление о том, что это значит для iceoryx, ознакомьтесь с нашими целями и задачами (doc/goals-non-goals.md).

Не пугайтесь API при просмотре примеров. Думайте об untyped C++ и C API как о «сантехнике» («сантехника», как определено в Git, что означает низкий уровень). Мы сами не используем «сантехнические» API, вместо этого мы используем типизированный C++ API. Обычный вариант использования заключается в том, что iceoryx интегрируется в качестве высокопроизводительного транспортного уровня IPC в более крупную структуру с дополнительными слоями API. Примером такого «фарфорового» API может служить ROS 2 (https://www.ros.org/).

Полную документацию по API можно найти на сайте 🌐 https://iceoryx.io. Поддерживаемые платформы

Модификация или добавление новых платформ описана в статье custom iceoryx platforms.

В целом, платформы Unix должны работать с iceoryx, но мы тестируем только FreeBSD на нашем CI.

Где используется Eclipse iceoryx

Сборка и установка

Инструкции по сборке и установке можно найти здесь.

Примеры

После того как вы собрали всё необходимое, вы можете продолжить работу с примерами (см. ./iceoryx_examples/README.md).

Сборка и запуск в среде Docker

Если вы хотите избежать установки чего-либо на хост-машине, но у вас установлен Docker, то можно использовать его для сборки и запуска приложений iceoryx.

Информацию о том, как это сделать, см. в специальном файле README.md.

Документация

• Начало работы
• Руководство по установке
• iceoryx Hoofs Hacker Guide

Уровни качества и платформы

Уровни качества — от 5 до 1+, где 1+ — самый высокий уровень.

Подробности о мерах качества в соответствии с рекомендациями ROS 2 см. в Quality Declaration.

Что-то отсутствует или есть идеи для других интересных примеров? Переходите...