/**
 * @description: Кватернион в матрицу преобразования
 * @param {Quaterniond} Кватернион
 * @return {Matrix3d} Соответствующая матрица преобразования
 */
static Matrix3d Quat2Mat(Quaterniond quat);

/**
 * @description: Кватернион в углы Эйлера
 * @param {Quaterniond} Кватернион
 * @return {Vector3d} Соответствующие углы Эйлера
 */
static Vector3d Quat2Eular(Quaterniond quat);

/**
 * @description: Кватернион в угловые градусы Эйлера
 * @param {Quaterniond} Кватернион
 * @return {Vector3d} Соответствующие угловые градусы Эйлера
 */
static Vector3d Quat2EularAngle(Quaterniond quat);

/**
 * @description: Матрица преобразования в кватернион
 * @param {Matrix3d} 3✖3 матрица преобразования
 * @return {Quaterniond} Соответствующий кватернион
 */
static Quaterniond Mat2Quat(Matrix3d mat);

/**
 * @description: Создание однородной матрицы из позиции и углов Эйлера
 * @param {Vector3d} Позиция
 * @param {Vector3d} Углы Эйлера (в форме углов Эйлера)
 * @return {*}
 */
static Matrix4d Compose(Vector3d positon, Vector3d rotEular);

/**
 * @description: Создание однородной матрицы из позиции и кватернионов
 * @param {Vector3d} Позиция
 * @param {Quaterniond} Кватернионы
 * @return {Matrix4d} Однородная матрица
 */
static Matrix4d Compose(Vector3d positon, Quaterniond quat);

/**
 * @description: Создание однородной матрицы из трёх позиций и трёх углов Эйлера
 * @param {double} x Смещение по оси X
 * @param {double} y Смещение по оси Y
 * @param {double} z Смещение по оси Z
 * @param {double} rx Поворот вокруг оси X
 * @param {double} ry Поворот вокруг оси Y
 * @param {double} rz Поворот вокруг оси Z
 * @return {Matrix4d} Возвращает 4✖4 однородную матрицу преобразования
 */
static Matrix4d ComposeEuler(double x, double y, double z, double rx, double ry, double rz);

/**
 * @description: Преобразование однородной матрицы в смещение и углы Эйлера для удобства понимания
 * @param {Matrix4d} 4✖4 Однородная матрица преобразования
 * @return {VectorXd} x,y,z,rx,ry,rz
 */
static VectorXd H2EulerAngle(Matrix4d t);