Введение

Cothread — это легковесный диспетчер сопрограмм, реализованный на чистом языке C и легко переносимый на различные микроконтроллеры.

Cothread2 представляет собой оболочку над диспетчером сопрограмм cothread, позволяя использовать несколько диспетчеров в одной системе.

Объединение cothread2 с RTOS позволяет запускать несколько сопрограмм в одном потоке RTOS. Все сопрограммы совместно используют стек потока RTOS, что снижает использование оперативной памяти (RAM) для многопоточности.

Особенности

По сравнению с RTOS, cothread имеет следующие особенности:

• легковесность,
• эффективное использование RAM,
• реализация на чистом C,
• простота переноса,
• удобство отладки.

Архитектура программного обеспечения

1. Ядро диспетчера основано на конструкции switch-case языка C, которая использует номера строк исходного кода для отслеживания хода выполнения.

2. Поддерживает вызовы прерываний thread_signal и thread_create, которые позволяют создавать потоки обработки в контексте прерывания.

3. Поддерживает очереди сообщений.

4. Поддерживает программные таймеры.

5. Предоставляет несколько базовых потоков на основе диспетчера:

   • shell для взаимодействия с пользователем;
   • log для вывода журналов.