Решение проблемы вибрации многороторных летательных аппаратов

Введение

Данная открытая библиотека включает в себя информацию о проекте, который связан с анализом механизма вибрации и разработкой мер по её снижению. В состав библиотеки входят:

• данные об аппаратном обеспечении;
• программы для микроконтроллера;
• экспериментальные данные;
• процедуры обработки данных;
• программы фильтров;
• 3D-модели;
• модальные облака (диаграммы Кэмпбелла).

Архитектура системы

Аппаратная архитектура связи

Архитектура программного обеспечения

• Arduino: data_collecting.ino
  • обработка данных от приёмника PWM (переключатель сбора данных);
  • сбор данных MPU6050;
  • сбор данных измерителя скорости;
  • запись данных на SD-карту;
  • вывод данных о сборе через последовательный порт.
• Matlab:
  обработка данных с помощью Matlab R2019a:
  1. исходные данные;
  2. data_processing.mlx
     • чтение данных;
     • повторная выборка;
     • анализ интенсивности вибрации;
     • анализ стабильности скорости вращения;
     • построение спектра;
     • создание графика зависимости частоты от времени.
  3. Файлы полосовых и режекторных фильтров:
     • bandstop.fda;
     • notch1.fda;
     • notch2.fda.

Список оборудования

• Квадрокоптер DJI F450.
• Контроллер полёта APM.
• Микроконтроллер Arduino Mega 2560.
• Инерциальный измерительный блок MPU6050.
• Бесщёточный тахометр.
• Модуль беспроводной прозрачной передачи данных.
• SD-карта и модуль SD-карты.

3D-модель беспилотного летательного аппарата SolidWorks

Модальные облака (1–50 порядок)

Участие в проекте

1. Форк этого репозитория.
2. Создание ветки Feat_xxx.
3. Отправка кода.
4. Создание запроса на слияние Pull Request.