Проект OmniCopter

Краткое описание проекта

Этот проект представляет собой воспроизведение проекта ETHZ универсального винтокрылого аппарата.

D. Brescianini и R. D'Andrea, "Проектирование, моделирование и управление универсальным винтокрылым аппаратом", конференция IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Стокгольм, 2016 г., с. 3261-3266.

Для реализации управления положением и ориентацией используется микроконтроллер Arduino Mega2560 и модуль инерциальной навигации JY901.

Видео полёта доступно по ссылке.

Индекс проекта

Прикладной слой (APP)

• OmniCopter.ino - основной файл приложения, использует API для создания системы управления полётами

Уровень транзакций (TPS)

• OmniCopter.h - отвечает за правильную инициализацию и обработку различных компонентов, выполняет функциональные задачи управления полётами, предоставляет API для приложений
• Log.h - служебный класс для отладки, выводит различные параметры отладки, позволяет полностью выключить вывод, установить частоту вывода и т.д.
• FailSafe.h - безопасность, обеспечивает блокирующие функции для проверки потери контроля и разблокировки канала управления №7> ### Уровень обработки данных (DPS)
• Input.h — входные данные от приемника пультовой связи, хранит команды управления
• Output.h — управление электронными регуляторами скорости вращения моторов, анализирует команды для восьми винтовых двигателей и передает PWM сигналы
• Sensor.h — инициализация и управление модулем JY901 для чтения данных о положении и ориентации, преобразование данных
  • JY901.h — управление платой JY901 для инерциальной навигации
• Controller.h — основные алгоритмы управления полетами, включающие AttitudeController, BodyRateController, PositionController и ControlAllocator> ### Конфигурационные и расширенные математические библиотеки
• Config.h — хранит все параметры состояния управления полётом
• MathExtend.h — расширенные математические структуры, включая операции с кватернионами, углами положения и углами скорости положения