realsense_d435i содержит проекты, связанные со стереовидением:

map_office_revised

Использует камеру Intel D435i для трёхмерной реконструкции офиса, применима для небольших помещений внутри зданий, завершена (open3d: Choi, Q.-Y. Zhou, и V. Koltun, Robust Reconstruction of Indoor Scenes, CVPR, 2015.)

calVolume_pointCloud_ui

Использует Qt для сегментации и измерения объёма восстановленных ply-файлов, завершена.

biocular

Использует камеры Hikvision для стереоскопии:

• Стереокалибровка
• Стереоматчинг SGBM для получения карты смещений
• Карта смещений (можно выполнить заполнение пустых областей) и карта глубины

photogrametry

Следует методам фотограмметрии. Использует камеры Hikvision для измерения объёма крупных открытых площадок:

• Одиночная калибровка для получения матрицы внутренних параметров

• Обратное пересечение по уравнению коллинеарности -- Можно использовать PnP для измерения позиции камеры и расстояния от центра камеры до центра объекта: x[u,v,1] = матрица внутренних параметров x матрица вращения x ([X,Y,Z] - [координаты объекта в системе координат камеры (вектор смещения) X,Y,Z]) -- Также можно использовать метод бандл-аджастмента (Bundle Adjustment): не реализован. Для любой точки P в сцене, лучи, проходящие через центр проекции каждой камеры и соответствующий пиксель на изображении, пересекаются в точке P. В реальности, из-за шума и других факторов, лучи редко пересекаются в одной точке, поэтому в процессе решения необходимо постоянно корректировать неизвестные параметры, чтобы лучи пересекались в точке P. Камеры и точки измерения используются как неизвестные параметры, а координаты特征点 на изображениях — как наблюдаемые данные для получения оптимальных параметров камеры и координат мировых точек.

• Прямое пересечение по уравнению коллинеарности — триангуляция: не реализован. Находит особенности на двух изображениях, затем использует F, E, R, T, координаты объекта в пространстве XYZ, позу камеры, смещение центра проекции xy, фокусное расстояние и пиксельные координаты для триангуляции и получения разрежённых физических координат

• Плотное сопоставление (Dense Matching): не реализован

robert_eyes

Добавлена локализация по QR-коду, также используется PnP и триангуляция.