Программа библиотеки версии 1.0 команды роботов Северного почтового отделения

Автор: Simon Дата: 2021-03-11

Программа библиотеки разделена на три функциональные библиотеки: ChassisLib, MotorLib и SimpleLib. Их назначение следующее:

• SimpleLib

  1. Автоматическое управление обработкой прерываний CAN.
  2. Реализация командного интерфейса последовательной связи DMA.
  3. Инкапсуляция часто используемых внешних устройств.
  4. Предоставление инструментов для научных вычислений, таких как PID-алгоритм.

• ChassisLib

  1. ChassisLib сильно зависит от MotorLib.
  2. Предоставляет объектно-ориентированный каркас для управления шасси, включая классы для рулевого колеса, поперечного ролика и колеса МакГурна. Базовый класс содержит общие переменные-члены, такие как текущее положение, желаемая скорость и т. д., а также реализацию общего состояния шасси, алгоритма следования по траектории и алгоритма отслеживания траектории.
  3. Реализует динамику движения и управление для рулевого колеса, поперечных роликов и колёс МакГурна шасси.
  4. Обрабатывает данные с пульта дистанционного управления и предоставляет некоторые инструменты отладки, например, /path_record, который позволяет ПК получать координаты шасси через Bluetooth и отображать траекторию в реальном времени и ожидаемую траекторию с помощью библиотеки matplotlib.

• MotorLib

  1. Обеспечивает инкапсуляцию протокола связи CAN для драйверов VESC, платы управления DJI и электрорегуляторов DJI C610/C620, а также драйвера ODrive.

1 Способ использования

• Создайте новый проект IAR в STM32 CubeMX и скопируйте всю программу библиотеки в корневой каталог проекта, переименовав её в BUPT_RobotTeam_Libraries.

  Рекомендуется удалить папку .git из программы библиотеки, чтобы избежать влияния на операции git в проекте.

  Структура каталога проекта будет выглядеть следующим образом:

  ├── ChassisLib
  │   └── path_record
  ├── MotorLib
  ├── SimpleLib
  │   ├── can
  │   ├── cmd
  │   ├── core
  │   ├── flash
  │   ├── module
  │   ├── nrf
  │   ├── peripherals
  │   └── utils
  ├── Drivers
  ├── EWARM
  ├── .mxproject
  └── ***.ioc

• Откройте IAR, выберите Project->Options (или нажмите Alt+F7), затем нажмите C/C++ Compiler и добавьте следующие пути в Additional include directories в разделе Preprocessor:

  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/can
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/cmd
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/core
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/flash
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/module
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/nrf
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/utils
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/peripherals
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/ChassisLib
  $PROJ_Dir$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/MotorLib

• В левой части Workspace в /Application/User/ создайте три группы: ChassisLib, MotorLib и SimpleLib. Для добавления файлов в группу используйте Add->Add Files...

  Если в функциональной библиотеке есть подпапки, рекомендуется создать отдельную группу для каждой подпапки для удобства управления. Конечно, вы можете напрямую добавлять файлы программ.

  Если вы хотите использовать только одну библиотеку, например SimpleLib, нет необходимости добавлять файлы программ в группы ChassisLib и MotorLib.

2 Способ настройки

Для конкретной настройки обратитесь к документации соответствующих функциональных библиотек.

• Документация по настройке SimpleLib
• Документация по настройке MotorLib
• Документация по настройке ChassisLib