Слияние кода завершено, страница обновится автоматически
############################################################################
#
# Copyright (c) 2017 PX4 Development Team. All rights reserved.
#
# Распространение и использование в исходной и двоичной формах, с или без
# модификаций, разрешены при соблюдении следующих условий:
#
# 1. Распространение исходного кода должно сохранять вышеуказанное уведомление
# об авторских правах, этот список условий и следующий отказ от гарантий.
# 2. Распространение в двоичной форме должно воспроизводить вышеуказанное уведомление
# об авторских правах, этот список условий и следующий отказ от гарантий в
# документации и/или других материалах, предоставляемых вместе с
# распространением.
# 3. Имя PX4 или имена его участников не могут использоваться для санкционирования или
# продвижения продуктов, основанных на этом программном обеспечении,
# без предварительного письменного разрешения.
#
# ЭТО ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРЕДОСТАВЛЯЕТСЯ АВТОРАМИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ И
# УЧАСТНИКАМИ "КАК ЕСТЬ" И ЛЮБЫЕ ЯВНЫЕ ИЛИ ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ ГАРАНТИИ, ВКЛЮЧАЯ, НО НЕ
# ОГРАНИЧИВАЯСЬ, ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ ГАРАНТИИ КОММЕРЧЕСКОЙ ЦЕННОСТИ И ПРИГОДНОСТИ
# ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕННОЙ ЦЕЛИ ОТВЕРГАЮТСЯ. В НИКОМ СЛУЧАЕ АВТОРЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИЛИ
# УЧАСТНИКИ НЕ НЕСУТ ОТВЕТСТВЕННОСТИ ЗА ЛЮБЫЕ ПРЯМЫЕ, КОСВЕННЫЕ, СЛУЧАЙНЫЕ, ОСОБЫЕ,
# ПРИМЕРНЫЕ ИЛИ СЛУЧАЙНЫЕ УБЫТКИ (ВКЛЮЧАЯ, НО НЕ ОГРАНИЧИВАЯСЬ, ПРИОБРЕТЕНИЕ ЗАМЕНИТЕЛЬНЫХ ТОВАРОВ
# ИЛИ УСЛУГ), ДАЖЕ ЕСЛИ ОНИ БЫЛИ УВЕДОМЛЕНЫ О ВОЗМОЖНОСТИ ТАКИХ УБЫТКОВ.
#
# ВСЕ ПРАВА ЗАЩИЩЕНЫ.
## ИЛИ УСЛУГ; ПОТЕРЮ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ, ДАННЫХ ИЛИ ПРИБЫЛИ; ИЛИ ПРЕРЫВАНИЕ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ) ПО ЛЮБОЙ ТЕОРИИ
# ОТВЕТСТВЕННОСТИ, БУДЬ ТО ДОГОВОР, СТРОГАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ, ИЛИ ДЕЛИКТ (ВКЛЮЧАЯ НЕБРЕЖНОСТЬ ИЛИ ИНАЧЕ)
# ВОЗНИКШИЕ В СВЯЗИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЭТОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, ДАЖЕ ЕСЛИ ОНИ БЫЛИ ИНФОРМИРОВАНЫ
# О ВОЗМОЖНОСТИ ТАКИХ УБЫТКОВ.
#
#############################################################################
#=============================================================================
# СТАНДАРТ КОДИРОВАНИЯ CMAKE ДЛЯ PX4
#
# Структура
# ---------------------------------------------------------------------------
#
# * Общие функции должны быть включены в px_base. cmake.
#
# * Функции, специфичные для ОС/платы, должны быть включены в
# px_impl_${OS}. cmake или px4_impl_${OS}_${BOARD}. cmake.
#
# Форматирование
# ---------------------------------------------------------------------------
#
# * Используйте жесткие отступы, чтобы соответствовать исходному коду PX4.
#
# * Все аргументы функций и скриптов должны быть в верхнем регистре.
#
# * Все локальные переменные должны быть в нижнем регистре.
#
# * Все функции CMake должны быть в нижнем регистре.
#
# * Для else, endif, endfunction и т. д. никогда не указывайте имя оператора.
#
# Функции/Макросы
# ---------------------------------------------------------------------------
#
# * Используйте px4_parse_function_args для разбора функций и проверки обязательных
# аргументов. Если в функции только один аргумент и он очевиден, это не требуется.
#
# * Никогда не используйте макросы. Они позволяют перезаписывать глобальные переменные,# что затрудняет поиск объявлений переменных.
#
# * Если целевой объект из add_custom_* устанавливается в функции, явно передавайте его
# как выходной аргумент, чтобы имя целевого объекта было очевидно для пользователя.
#
# * Избегайте использования глобальных переменных в функциях. Функции в вложенной
# области видимости могут использовать глобальные переменные, но это затрудняет
# повторное использование функций.
#
# Включаемые файлы CMake
# ---------------------------------------------------------------------------
#
# * Все переменные в конфигурационных файлах должны иметь префикс "config_".
#
# * Никогда не устанавливайте глобальные переменные в включаемом файле CMake,
# вы можете только определять функции. Это исключает конфигурационные и файлы Toolchain.
# Это делает очевидным для пользователя, когда переменные устанавливаются или целевые объекты
# создаются.
#
# * Установка глобальной переменной в файле CMakeLists. txt допустима, так как
# каждый файл CMakeLists. txt имеет область видимости в текущей директории и всех
# поддиректориях, поэтому она не является по-настоящему глобальной.
#
# * Все файлы Toolchain должны быть включены в директорию cmake
# и названы Toolchain-"name". cmake.
#
# Разное
# ---------------------------------------------------------------------------
#
# * Если вы ссылаетесь на строковую переменную, не заключайте ее в кавычки.
# Не используйте "${OS}" STREQUAL "posix",
# вместо этого используйте ${OS} STREQUAL "posix". Это вызовет ошибку,# если ${OS} не определена, вместо того чтобы тихо пропустить. # оценивается как ложь.
#
#=============================================================================```cmake
cmake_minimum_required(VERSION 3.2 FATAL_ERROR)set(PX4_SOURCE_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}")
set(PX4_BINARY_DIR "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}")
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${PX4_SOURCE_DIR}/cmake")
#=============================================================================
# git
#
include(common/px4_git)
execute_process(
COMMAND git describe --always --tags
OUTPUT_VARIABLE PX4_GIT_TAG
OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE
WORKING_DIRECTORY ${PX4_SOURCE_DIR}
)
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_MODULE_LIBRARIES
BRIEF_DOCS "Библиотеки модулей PX4"
FULL_DOCS "Список всех библиотек модулей PX4"
)
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_MODULE_PATHS
BRIEF_DOCS "Пути к модулям PX4"
FULL_DOCS "Список путей ко всем модулям PX4"
)
#=============================================================================
# конфигурация
#
set(CONFIG "posix_sitl_default" CACHE STRING "желаемая конфигурация")
string(REPLACE "_" ";" config_args ${CONFIG})
list(GET config_args 0 OS)
list(GET config_args 1 BOARD)
list(GET config_args 2 LABEL)
set(THREADS "4" CACHE STRING "количество потоков для внешних процессов сборки")
set(DEBUG_PORT "/dev/ttyACM0" CACHE STRING "порт отладки")
set(EXTERNAL_MODULES_LOCATION "" CACHE STRING "расположение исходных файлов внешних модулей")
if (NOT EXTERNAL_MODULES_LOCATION STREQUAL "")
get_filename_component(EXTERNAL_MODULES_LOCATION "${EXTERNAL_MODULES_LOCATION}" ABSOLUTE)
endif()
include(platforms/${OS}/cmake/px4_impl_os.cmake)
include(configs/${CONFIG})
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PX4_SOURCE_DIR}/platforms/${OS}/cmake)
# Тип сборки CMake (Debug Release RelWithDebInfo MinSizeRel Coverage)
if (NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
if (${OS} STREQUAL "nuttx")
set(PX4_BUILD_TYPE "MinSizeRel")
else()
set(PX4_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
endif()
set(CMAKE_BUILD_TYPE ${PX4_BUILD_TYPE} CACHE STRING "Тип сборки" FORCE)
endif()
set_property(CACHE CMAKE_BUILD_TYPE PROPERTY STRINGS "Debug;Release;RelWithDebInfo;MinSizeRel;Coverage")#=============================================================================
message(STATUS "ВЕРСИЯ PX4: ${PX4_GIT_TAG}")
message(STATUS "КОНФИГУРАЦИЯ: ${CONFIG}")
message(STATUS "Тип сборки: ${CMAKE_BUILD_TYPE}")
```#=============================================================================
# определение проекта
#
project(px4 CXX C ASM)
set(package-contact "px4users@googlegroups.com")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_C_STANDARD 99)
set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PX4_BINARY_DIR})
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY_DEBUG ${PX4_BINARY_DIR})
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY_RELEASE ${PX4_BINARY_DIR})
#=============================================================================
# Настройка путей установки
if (${OS} STREQUAL "posix")
include(common/coverage)
include(common/sanitizers)
# Определение стандартных каталогов установки GNU
include(GNUInstallDirs)
if (NOT CMAKE_INSTALL_PREFIX)
set(CMAKE_INSTALL_PREFIX "/usr" CACHE PATH "Префикс пути установки" FORCE)
endif()
# Тестирование cmake только на POSIX
enable_testing()
include(CTest)
endif()
#=============================================================================
# требуемый интерфейс модуля px4
set(px4_required_interface
px4_os_prebuild_targets
px4_os_add_flags
)
foreach(cmd ${px4_required_interface})
if (NOT COMMAND ${cmd})
message(FATAL_ERROR "${CONFIG} должен реализовывать ${cmd}")
endif()
endforeach()
set(px4_required_config config_module_list)
foreach(conf ${px4_required_config})
if (NOT DEFINED ${conf})
message(FATAL_ERROR "cmake/${CONFIG} должен определять ${conf}")
endif()
endforeach()
#=============================================================================
# ccache
#
option(CCACHE "Использовать ccache, если он доступен" ON)
find_program(CCACHE_PROGRAM ccache)
if (CCACHE AND CCACHE_PROGRAM AND NOT DEFINED ENV{CCACHE_DISABLE})
get_filename_component(ccache_real_path ${CCACHE_PROGRAM} REALPATH)
get_filename_component(cxx_real_path ${CMAKE_CXX_COMPILER} REALPATH)
get_filename_component(cxx_abs_path ${CMAKE_CXX_COMPILER} ABSOLUTE) if ("${ccache_real_path}" STREQUAL "${cxx_real_path}")
message(STATUS "ccache включен через символическую ссылку (${cxx_abs_path} -> ${cxx_real_path})")
else()
message(STATUS "ccache включен (используйте export CCACHE_DISABLE=1 для отключения)")
set_property(GLOBAL PROPERTY RULE_LAUNCH_COMPILE "${CCACHE_PROGRAM}")
endif()
endif()
#=============================================================================
# поиск программ и пакетов
## проверьте, была ли вызвана catkin для сборки этого
if (CATKIN_DEVEL_PREFIX)
message(STATUS "catkin включен")
find_package(catkin REQUIRED)
if (catkin_FOUND)
catkin_package()
else()
message(FATAL_ERROR "catkin не найден")
endif()
endif()
find_package(PythonInterp REQUIRED)
px4_find_python_module(jinja2 REQUIRED)
#=============================================================================
# проверка обязательных переменных инструментария
#
set(required_variables CMAKE_C_COMPILER_ID CMAKE_CXX_COMPILER_ID)
foreach(var ${required_variables})
if (NOT ${var})
message(FATAL_ERROR "Инструментарий/конфигурация должны определить ${var}")
endif()
endforeach()
# вывод полной версии компилятора C
execute_process(COMMAND ${CMAKE_C_COMPILER} --version
OUTPUT_VARIABLE c_compiler_version
OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE
)
STRING(REGEX MATCH "[^\n]*" c_compiler_version_short ${c_compiler_version})
message(STATUS "Компилятор C: ${c_compiler_version_short}")
# вывод полной версии компилятора C++
execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} --version
OUTPUT_VARIABLE cxx_compiler_version
OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE
)
STRING(REGEX MATCH "[^\n]*" cxx_compiler_version_short ${cxx_compiler_version})
message(STATUS "Компилятор C++: ${cxx_compiler_version_short}")
#=============================================================================
# внешние библиотеки
#
px4_os_prebuild_targets(OUT prebuild_targets
BOARD ${BOARD}
THREADS ${THREADS})#=============================================================================
# флаги сборки
#
px4_os_add_flags(
BOARD ${BOARD}
C_FLAGS c_flags
CXX_FLAGS cxx_flags
OPTIMIZATION_FLAGS optimization_flags
EXE_LINKER_FLAGS exe_linker_flags
INCLUDE_DIRS include_dirs
LINK_DIRS link_dirs
DEFINITIONS definitions)```cmake
px4_join(OUT CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS LIST "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS};${exe_linker_flags}" GLUE " ")
px4_join(OUT CMAKE_C_FLAGS LIST "${CMAKE_C_FLAGS};${c_flags};${optimization_flags}" GLUE " ")
px4_join(OUT CMAKE_CXX_FLAGS LIST "${CMAKE_CXX_FLAGS};${cxx_flags};${optimization_flags}" GLUE " ")
#=============================================================================
# сообщения и генерация шасси
#
include(common/px4_metadata)
add_subdirectory(msg EXCLUDE_FROM_ALL)
px4_generate_airframes_xml(BOARD ${BOARD})
#=============================================================================
# DriverFramework
#
px4_add_git_submodule(TARGET git_driverframework PATH "src/lib/DriverFramework")
add_subdirectory(src/lib/DriverFramework/framework)
# Список драйверов DriverFramework
if (DEFINED config_df_driver_list)
message("DF драйверы: ${config_df_driver_list}")
endif()
set(df_driver_libs)
foreach(driver ${config_df_driver_list})
add_subdirectory(src/lib/DriverFramework/drivers/${driver})
list(APPEND df_driver_libs df_${driver})
message("Добавление DF драйвера: ${driver}")
endforeach()
#=============================================================================
# внешние проекты
#
set(ep_base ${PX4_BINARY_DIR}/external)
set_property(DIRECTORY PROPERTY EP_BASE ${ep_base})
# добавление папок установки внешних проектов в сборку
link_directories(${ep_base}/Install/lib)
include_directories(${ep_base}/Install/include)
# добавление директорий, чтобы cmake не выдавал предупреждения
execute_process(COMMAND cmake -E make_directory ${ep_base}/Install/lib)
execute_process(COMMAND cmake -E make_directory ${ep_base}/Install/include)
#=============================================================================
# внешние модули
#
set(external_module_paths)
if (NOT EXTERNAL_MODULES_LOCATION STREQUAL "")
message(STATUS "Внешние модули: ${EXTERNAL_MODULES_LOCATION}")
add_subdirectory("${EXTERNAL_MODULES_LOCATION}/src" external_modules)
foreach(external_module ${config_module_list_external})
add_subdirectory(${EXTERNAL_MODULES_LOCATION}/src/${external_module} external_modules/${external_module})
list(APPEND external_module_paths ${EXTERNAL_MODULES_LOCATION}/src/${external_module})
endforeach()
endif()
```#=============================================================================
# поддиректории
#
add_library(parameters_interface INTERFACE)
add_subdirectory(src/lib EXCLUDE_FROM_ALL)
add_subdirectory(src/platforms/common EXCLUDE_FROM_ALL)
add_subdirectory(src/modules/systemlib EXCLUDE_FROM_ALL) # TODO: разделить на библиотеки в слое платформы
add_subdirectory(src/modules/uORB EXCLUDE_FROM_ALL) # TODO: слой платформы
add_subdirectory(src/drivers/boards EXCLUDE_FROM_ALL)
foreach(module ${config_module_list})
add_subdirectory(src/${module})
endforeach()
# должен быть последним модулем перед прошивкой
add_subdirectory(src/lib/parameters EXCLUDE_FROM_ALL)
target_link_libraries(parameters_interface INTERFACE parameters) # прошивка добавлена последней для генерации встроенных модулей
add_subdirectory(platforms/${OS})
#=============================================================================
# генерация пользовательской цели для вывода всех исполняемых файлов и целей CMake модулей
#
if (all_posix_cmake_targets)
list(SORT all_posix_cmake_targets)
px4_join(OUT posix_cmake_target_list LIST ${all_posix_cmake_targets} GLUE "\\n")
add_custom_target(list_cmake_targets
COMMAND sh -c "printf \"${posix_cmake_target_list}\\n\""
COMMENT "Список целей CMake, которые могут быть сопоставлены с PX4_NO_OPTIMIZATION:"
VERBATIM
)
endif()
#=============================================================================
# генерация графа uORB: добавление пользовательской цели 'uorb_graph'
#
set(uorb_graph_config ${BOARD})
set(graph_module_list "")
foreach(module ${config_module_list})
set(graph_module_list "${graph_module_list}" "--src-path" "src/${module}")
endforeach()
add_custom_command(OUTPUT ${uorb_graph_config}
COMMAND ${PYTHON_EXECUTABLE} ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/uorb_graph/create.py
${module_list}
--exclude-path src/examples
--file ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/uorb_graph/graph_${uorb_graph_config}
WORKING_DIRECTORY ${PX4_SOURCE_DIR}
COMMENT "Генерация графа uORB"
)
add_custom_target(uorb_graph DEPENDS ${uorb_graph_config})#=============================================================================
# Doxygen
#
option(BUILD_DOXYGEN "Сборка документации Doxygen" OFF)
if (BUILD_DOXYGEN)
find_package(Doxygen)
if (DOXYGEN_FOUND)
# задание входных и выходных файлов
set(DOXYGEN_IN ${CMAKE_SOURCE_DIR}/Documentation/Doxyfile.in)
set(DOXYGEN_OUT ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/Doxyfile)
# запрос на конфигурацию файла
configure_file(${DOXYGEN_IN} ${DOXYGEN_OUT} @ONLY)
# опция ALL позволяет собирать документацию вместе с приложением
add_custom_target(doxygen ALL
COMMAND ${DOXYGEN_EXECUTABLE} ${DOXYGEN_OUT}
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
COMMENT "Генерация документации с помощью Doxygen"
DEPENDS uorb_msgs parameters
VERBATIM
USES_TERMINAL
)
else()
message("Для генерации документации необходимо установить Doxygen")
endif()
endif()
#=============================================================================
# упаковка
#
# Важно, чтобы упаковка находилась в конце файла CMake.
#
set(CPACK_PACKAGE_NAME ${PROJECT_NAME}-${CONFIG})
set(CPACK_PACKAGE_VERSION ${PX4_GIT_TAG})
set(CPACK_PACKAGE_CONTACT ${package-contact})
set(CPACK_DEBIAN_PACKAGE_SHLIBDEPS ON)
set(CPACK_DEBIAN_PACKAGE_SECTION "devel")
set(CPACK_DEBIAN_PACKAGE_PRIORITY "optional")
set(CPACK_DEBIAN_PACKAGE_DESCRIPTION "PX4 Pro автопилот.")
set(CPACK_PACKAGE_FILE_NAME "${PROJECT_NAME}-${CONFIG}-${PX4_GIT_TAG}")
set(CPACK_SOURCE_PACKAGE_FILE_NAME "${PROJECT_NAME}-${PX4_GIT_TAG}")
set(CPACK_SOURCE_GENERATOR "ZIP;TBZ2")
set(CPACK_PACKAGING_INSTALL_PREFIX "")
set(CPACK_SET_DESTDIR "OFF")
if ("${CMAKE_SYSTEM}" MATCHES "Linux")
set(CPACK_GENERATOR "TBZ2")
find_program(DPKG_PROGRAM dpkg)
if (EXISTS ${DPKG_PROGRAM})
list (APPEND CPACK_GENERATOR "DEB")
endif()
else()
set(CPACK_GENERATOR "ZIP")
endif()
include(CPack)
Вы можете оставить комментарий после Вход в систему
Неприемлемый контент может быть отображен здесь и не будет показан на странице. Вы можете проверить и изменить его с помощью соответствующей функции редактирования.
Если вы подтверждаете, что содержание не содержит непристойной лексики/перенаправления на рекламу/насилия/вульгарной порнографии/нарушений/пиратства/ложного/незначительного или незаконного контента, связанного с национальными законами и предписаниями, вы можете нажать «Отправить» для подачи апелляции, и мы обработаем ее как можно скорее.
Опубликовать ( 0 )