1. Оптимизация кода sched для повышения производительности
2. Поддержка приоритетного наследования в mutex
3. Переименование sem_xxx в sema_xxx для избежания конфликтов с POSIX стандартами
4. Добавление интерфейсов queue_peek и drop
5. Оптимизация параметров функции cpu_context_init
6. Добавление поддержки cortex-a7
7. Устранение проблемы потери потока, вызванной cond_wait
8. Устранение ошибки указателя в mpool_create

1. Инициализация стека потока с помощью 0xCC полезна для отладки кода.
2. Решены проблемы с mpool и queue.

В версии V5.0.2 исправлена проблема, которая могла привести к сбою при немедленном изменении приоритета после создания потока.

1. Поддержка создания нескольких куч пользователем.
2. Добавлен интерфейс для получения 64-битного tick_count.
3. Исправлена ошибка, из-за которой функция event_flags_wait не возвращалась в определённых ситуациях.
4. Исправлены ошибки, связанные с преждевременным пробуждением при использовании функций sleep и timed_wait.

Добавлен семафор в ядро, поддержка рекурсивных вызовов мьютекса.

Исходный модуль событий, используемый для синхронизации потоков, был разделён на cond, event и sem.

1. Удалены редко используемые модули cond и интерфейс sem_reset.
2. Изменён интерфейс event, расширена область применения объектов event.

Оптимизированы некоторые детали именования кода.

V2.2.X — последняя версия.

Код стал более совершенным, повысилась читаемость кода и была проведена оптимизация производительности.