mbplanner_ros

Установка и запуск:

• Следуйте инструкциям в mbplanner_ws для установки.
• Запустите планировщик:

roslaunch mbplanner mbplanner_m100_sim.launch

Это запустит планировщик с визуализатором rviz и пользовательским интерфейсом, который можно использовать для запуска планировщика.
В качестве альтернативы, планировщик можно запустить, вызывая соответствующие сервисы ROS: Запуск планировщика: rosservice call /planner_control_interface/std_srvs/automatic_planning "{}"
Остановка планировщика: rosservice call /planner_control_interface/std_srvs/stop- Мы предоставляем 4 различных окружения симуляции Gazebo, которые можно найти в пакете planner_gazebo_sim. Файл мира для желаемого окружения должен быть указан в файле mbplanner_m100_sim.launch следующим образом:

<arg name="world_file" default="$(find planner_gazebo_sim)/worlds/pittsburgh_mine.world"/>

Мы также поддерживаем окружения, опубликованные DARPA для соревнования Subterranean Challenge - Cave Circuit. Чтобы использовать эти окружения, модели и миры необходимо скачать из другого пакета: subt_cave_sim. Для сборки этого пакета:

catkin build subt_cave_sim

И использовать файл mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim_cave.launch:

roslaunch mbplanner mbplanner_m100_sim_cave.launch

Выберите картографический фреймворк

Планировщик поддерживает два картографических фреймворка: Voxblox и Octomap

Voxblox

По умолчанию, планировщик компилируется с использованием Voxblox. Voxblox может использоваться в двух режимах картографирования: Евклидовы Подписанные Расстояния (ESDF) и Усечённые Подписанные Расстояния (TSDF). По умолчанию используется TSDF, в котором расстояние (до ближайшего занятого вокселя) вокселя усекается до фиксированного значения. Чтобы переключиться на ESDF, выполните следующие изменения:
В файле planner_common/include/planner_common/map_manager_voxblox_impl.h закомментируйте следующую строку:

//#define TSDF

В файле mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim.launch закомментируйте следующую строку:

<remap from="global_planner_node/tsdf_map_in" to="mbplanner_node/tsdf_map_out"/>
```Разкомментируйте следующую строку:
```xml
<remap from="global_planner_node/esdf_map_in" to="mbplanner_node/esdf_map_out"/>

Octomap

Чтобы скомпилировать с использованием Octomap, установите флаг USE_OCTOMAP в 1:

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSE_OCTOMAP=1 mbplanner

Также измените конфигурацию на Octomap в файле mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim.launch Замените:

<arg name="map_config_file" default="$(arg voxblox_config_file)"/>

На:

<arg name="map_config_file" default="$(arg octomap_config_file)"/>

Учебное пособие:

Краткий учебный материал по планированию алгоритма и общей архитектуре можно найти на нашем сайте: Ссылка## Ссылки: Если вы используете эту работу в своем исследовании, пожалуйста, укажите следующую публикацию.

@inproceedings{mbplanner2020,
  title={Motion Primitives-based Agile Exploration Path Planning for Aerial Robotics},
  author={Dharmadhikari, Mihir and Dang, Tung and Solanka, Lukas and Loje, Johannes and Nguyen, Huan and Khedekar, Nikhil and Alexis, Kostas},
  booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  year={2020},
  organization={IEEE}
}

Пожалуйста, свяжитесь с нами для ответа на любые вопросы:

• Mihir Dharmadhikari
• Tung Dang
• Kostas Alexis