roslaunch mbplanner mbplanner_m100_sim.launch
Это запустит планировщик с визуализатором rviz и пользовательским интерфейсом, который можно использовать для запуска планировщика.
В качестве альтернативы, планировщик можно запустить, вызывая соответствующие сервисы ROS:
Запуск планировщика: rosservice call /planner_control_interface/std_srvs/automatic_planning "{}"
Остановка планировщика: rosservice call /planner_control_interface/std_srvs/stop
- Мы предоставляем 4 различных окружения симуляции Gazebo, которые можно найти в пакете planner_gazebo_sim. Файл мира для желаемого окружения должен быть указан в файле mbplanner_m100_sim.launch следующим образом:
<arg name="world_file" default="$(find planner_gazebo_sim)/worlds/pittsburgh_mine.world"/>
Мы также поддерживаем окружения, опубликованные DARPA для соревнования Subterranean Challenge - Cave Circuit. Чтобы использовать эти окружения, модели и миры необходимо скачать из другого пакета: subt_cave_sim. Для сборки этого пакета:
catkin build subt_cave_sim
И использовать файл mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim_cave.launch
:
roslaunch mbplanner mbplanner_m100_sim_cave.launch
Планировщик поддерживает два картографических фреймворка: Voxblox и Octomap
По умолчанию, планировщик компилируется с использованием Voxblox. Voxblox может использоваться в двух режимах картографирования: Евклидовы Подписанные Расстояния (ESDF) и Усечённые Подписанные Расстояния (TSDF). По умолчанию используется TSDF, в котором расстояние (до ближайшего занятого вокселя) вокселя усекается до фиксированного значения.
Чтобы переключиться на ESDF, выполните следующие изменения:
В файле planner_common/include/planner_common/map_manager_voxblox_impl.h
закомментируйте следующую строку:
//#define TSDF
В файле mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim.launch
закомментируйте следующую строку:
<remap from="global_planner_node/tsdf_map_in" to="mbplanner_node/tsdf_map_out"/>
```Разкомментируйте следующую строку:
```xml
<remap from="global_planner_node/esdf_map_in" to="mbplanner_node/esdf_map_out"/>
Чтобы скомпилировать с использованием Octomap, установите флаг USE_OCTOMAP в 1:
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSE_OCTOMAP=1 mbplanner
Также измените конфигурацию на Octomap в файле mbplanner/launch/mbplanner_m100_sim.launch
Замените:
<arg name="map_config_file" default="$(arg voxblox_config_file)"/>
На:
<arg name="map_config_file" default="$(arg octomap_config_file)"/>
Краткий учебный материал по планированию алгоритма и общей архитектуре можно найти на нашем сайте: Ссылка## Ссылки: Если вы используете эту работу в своем исследовании, пожалуйста, укажите следующую публикацию.
@inproceedings{mbplanner2020,
title={Motion Primitives-based Agile Exploration Path Planning for Aerial Robotics},
author={Dharmadhikari, Mihir and Dang, Tung and Solanka, Lukas and Loje, Johannes and Nguyen, Huan and Khedekar, Nikhil and Alexis, Kostas},
booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
year={2020},
organization={IEEE}
}
Пожалуйста, свяжитесь с нами для ответа на любые вопросы:
Вы можете оставить комментарий после Вход в систему
Неприемлемый контент может быть отображен здесь и не будет показан на странице. Вы можете проверить и изменить его с помощью соответствующей функции редактирования.
Если вы подтверждаете, что содержание не содержит непристойной лексики/перенаправления на рекламу/насилия/вульгарной порнографии/нарушений/пиратства/ложного/незначительного или незаконного контента, связанного с национальными законами и предписаниями, вы можете нажать «Отправить» для подачи апелляции, и мы обработаем ее как можно скорее.
Опубликовать ( 0 )